公开(公告)号：CN115599349A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211090058.0

申请日：2022-09-07

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司(CN)

Inventor： 刘海波 ,  赵勍 ,  张放

IPC: G06F8/20 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶仿真软件设计方法及其相关产品，包括：建立信息中心模块；信息中心模块从仿真模块列表中选择多个仿真模块；信息中心模块建立控制总线和数据总线；多个仿真模块通过控制总线连接信息中心模块进行注册；信息中心模块通过控制总线对多个仿真模块进行调度；信息中心模块和多个仿真模块通过数据总线进行数据交换。本发明通过多进程通讯的方式，降低仿真模块之间的耦合性，采用共享式数据通讯减少网络数据拥堵，提升数据传输实时性和系统稳定性，统一的数据结构，方便其它模块的加入，提升软件的扩展性和二次开发能力，能快速满足不同层次的仿真需求。

公开(公告)号：CN118999602A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202310565374.7

申请日：2023-05-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 田一帆 ,  刘海波

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供了一种数据仿真方法和装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括：获取当前bag数据帧，获取路径规划消息；根据路径规划消息，确定出目标移动设备的目标位置信息路径规划消息；基于原始感知数据、原始定位数据以及目标位置信息，确定出目标移动设备位于目标位置时，感知到的目标物体的当前感知数据；基于目标位置信息以及地图数据，得到目标移动设备在目标位置时的当前地图信息；将目标位置信息、当前感知数据以及当前地图信息反馈至自动驾驶系统。通过本申请，克服了相关技术中通过bag数据文件进行仿真时，随着输入信息的偏差以及时间的积累，自动驾驶系统的误差会越来越大的技术问题。

公开(公告)号：CN117806300A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211154784.4

申请日：2022-09-21

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张富强 ,  刘海波 ,  徐成

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请的实施例公开了一种预测模型迭代系统、方法及存储介质、计算机程序产品，预测模型迭代系统通过预测模型获取环境车辆在仿真环境中的冲突数据，然后基于冲突数据和真实环境数据对预测模块进行迭代，使得迭代后的预测模块在仿真环境中对环境车辆规划的轨迹路径更加真实、更加拟人化，具有真实场景下的车辆强交互能力，解决了相关技术中，环境车辆只具备单一的行驶能力的问题。

公开(公告)号：CN117826630A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202211196033.9

申请日：2022-09-28

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 田一帆 ,  刘海波

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开一种仿真测试自动调度方法及装置、自动化仿真测试系统、存储介质和计算机程序产品，所述方法包括响应于接收到的第一启动指令，获取测试任务信息生成第一数据队列，所述第一数据队列中包括待执行的子任务信息；向仿真软件发送用于启动仿真软件的第二启动指令；向被测自动驾驶软件发送用于启动自动驾驶软件的第三启动指令；基于所述第一数据队列控制所述仿真软件和被测自动驾驶软件对各待执行的子任务信息分别进行仿真测试处理。本发明的方案能够实现自动化地对自动驾驶系统进行仿真测试，降低测试人工成本和时间成本，提高仿真测试的执行效率。

公开(公告)号：CN115422755A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211085077.4

申请日：2022-09-06

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 刘海波 ,  赵勍 ,  张放

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种激光雷达算法的仿真测试方法及其相关产品，包括：仿真控制器调用仿真环境的三维渲染模块生成三维虚拟环境；仿真控制器在仿真环境中运行激光模拟模块，利用光线追踪原理从三维虚拟环境中获取碰撞点信息，并将碰撞点信息发送至数据接口模块；数据接口模块将接收到的碰撞点信息转化为点云数据，并将点云数据发送至感知程序模块；数据接口模块将点云数据存入点云文件；仿真控制器获取仿真环境的真值信息，并将真值信息发送至数据接口模块；数据接口模块将真值信息存入真值文件；在运行时，仿真控制器调用计算同步模块控制仿真环境、激光模拟模块和数据接口模块同步运行。

公开(公告)号：CN117854019A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202211208043.X

申请日：2022-09-30

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 刘海波 ,  马龙 ,  张放

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种激光点云处理程序的检测方法，通过生成车辆所在环境中基于车辆的第一激光点云数据和第一周围物体数据并进行时间对齐处理生成第二激光点云数据和第二周围物体数据；对第二激光点云数据进行检测生成检测结果信息；基于检测结果信息以及第二周围物体数据进行融合得到第一显示信息，并显示。本发明解决了真实道路数据采集成本高以及配置不灵活的问题，降低数据获取成本，提升获取点云数据中物体位置的效率和准确性；通过在检测过程中将要处理的数据存储至文件并在之后通过读取文件的方式对要处理的数据进行后处理分析，实现对处理程序的多维度、多参数的定量评价。