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公开(公告)号：CN112571238A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011396481.4
申请日：2020-12-03
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机器人专用磨抛复合磨具快速切换装置，属于磨抛机器人装备技术领域，其包括三个功能模块，一是用于提高磨抛效率的高效恒力粗磨加工单元，二是用于控制工件形状尺寸的精磨加工单元，三是用于控制工件表面质量及性能的抛光加工单元，其中所述高效恒力粗磨单元、精磨加工单元和抛光加工单元环形排列布置集成于一体，以实现固结磨具高效去除与柔性磨具精密抛光的机器人协同磨抛。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体，可以根据待磨抛工件不同的尺寸形貌和表面质量，合理规划工艺步骤，实现高温合金构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN112873583B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110255874.1
申请日：2021-03-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于蓝宝石晶向与加工方向协同原理的低损伤加工方法，包括以下步骤：步骤S1、在所述蓝宝石加工前，采用X射线晶体定向仪对所述蓝宝石进行定向；步骤S2、将所述蓝宝石装夹于CNC精密磨床上，设置所述CNC精密磨床中砂轮的轴向与所述蓝宝石的c轴方向平行；步骤S3、编程设定加工工艺参数，采用所述CNC精密磨床对蓝宝石进行加工，其中，对于所述M面蓝宝石，所述砂轮沿着所述a轴方向进行磨削，对于所述A面蓝宝石，所述砂轮沿着所述m轴方向进行磨削。本发明中所选加工方向有助于减小磨削力，降低磨粒脱落的可能性，有助于提升蓝宝石磨削加工表面质量，尤其是对于大尺寸蓝宝石及沟槽型结构制造技术具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115972039A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310049993.0
申请日：2023-02-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置，涉及机器人砂带磨削技术领域，包括基板以及设置在所述基板上的动力机构、张紧机构、导向机构、换轮磨抛机构、力控机构、法兰模块，所述动力机构、所述张紧机构、所述导向机构和所述换轮磨抛机构均与砂带接触，所述动力机构用于为砂带的运动提供动力，所述张紧机构用于实现砂带的张紧，所述导向机构用于实现砂带的导向，所述换轮磨抛机构用于工件的磨抛，所述力控机构与所述换轮磨抛机构连接，所述力控机构用于控制所述换轮磨抛机构的磨削力，所述法兰模块用于与工业机器人连接。本发明能够通过力控机构对换轮磨抛机构的磨削力进行控制。
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公开(公告)号：CN115345786A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210785279.3
申请日：2022-07-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法，其主要包含如下步骤：将零件实测得到的原始点云数据读入并进行预处理；计算点云曲线数据点的相邻方向矢量间夹角，根据相邻夹角差值|θi‑θi‑1|反映曲线斜率变化；通过与设定阈值||θ||进行比较，判断Pi是否为噪声点并将其保留或去除；进行多次迭代，得到最终点云去噪结果。本发明适用于零件实测点云的去噪处理，保证噪声点被有效去除的同时确保零件小尺寸、大曲率的特征区域有效点不被过度去除，有效提高了点云噪声点去除的准确度与效率。
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公开(公告)号：CN113290577A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110458875.6
申请日：2021-04-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，属于磨抛机器人装备技术领域。本发明的机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，由五个功能组件构成，包括超声波发生组件、超声波控制组件、激光热场发生组件、激光热场控制组件、复合滚压总控制器；本发明的复合滚压装置由重载型六自由度工业机器人夹持进行滚压加工，可以实现对复杂结构工件、舱体类构件内壁等的滚压加工；本发明利用超声应力场与激光热场的耦合作用，在改善工件表面粗糙度的同时，使得工件内部产生高残余压应力深度与高显微硬度深度，实现工件抗疲劳性能的显著提高。
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公开(公告)号：CN115900547A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211483178.7
申请日：2022-11-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 一种基于激光跟踪仪的机器人工具坐标系标定方法，首先，对机器人末端法兰盘轴线进行特征点采集；其次，对建立工具坐标系所需特征点进行采集；再次，采集法兰盘另一轴线特征点；最后，通过拟合线面特征建立机器人末端工具坐标系。本方法可以实现机器人末端工具的快速、精确标定，提高工具坐标系标定效率，且本发明在标定过程中特征点数据采集为单向进行，避免了机器人重复定位引入的误差。本发明方法操作简单，标定效果好。
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公开(公告)号：CN113290577B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110458875.6
申请日：2021-04-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，属于磨抛机器人装备技术领域。本发明的机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，由五个功能组件构成，包括超声波发生组件、超声波控制组件、激光热场发生组件、激光热场控制组件、复合滚压总控制器；本发明的复合滚压装置由重载型六自由度工业机器人夹持进行滚压加工，可以实现对复杂结构工件、舱体类构件内壁等的滚压加工；本发明利用超声应力场与激光热场的耦合作用，在改善工件表面粗糙度的同时，使得工件内部产生高残余压应力深度与高显微硬度深度，实现工件抗疲劳性能的显著提高。
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公开(公告)号：CN113290473A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110458443.5
申请日：2021-04-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/02 , B24B41/04 , B24B41/06 , B24B49/00 , B24B49/12 , B24B51/00 , B24B55/04 , B24B55/06 , B24B57/02 , B25J11/00 , B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种适用于机器人加工的磨抛复合一体化工作站，属于磨抛机器人装备技术领域。该一体化工作站包括四个子系统，一是实现待加工零件全自动上下料的上下料子系统，二是用于保障待加工零件几何尺寸的磨削加工子系统，三是用于控制加工零件表面质量的抛光加工子系统，四是实现环保要求的除尘集液子系统，其中所述上下料子系统、磨削加工子系统、抛光加工子系统在封闭的弧形工作站内顺序排列布置集成于一体，为机器人夹持工件磨抛加工提供全工艺加工支持。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体化工作站内，由机器人夹持工件进行加工具有适用性广、灵活性强等特征。通过提出满足加工效率和加工质量最优化的多工艺协同加工规划方法，实现复杂形面构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，在兼顾绿色环保的条件下提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN112873583A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110255874.1
申请日：2021-03-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于蓝宝石晶向与加工方向协同原理的低损伤加工方法，包括以下步骤：步骤S1、在所述蓝宝石加工前，采用X射线晶体定向仪对所述蓝宝石进行定向；步骤S2、将所述蓝宝石装夹于CNC精密磨床上，设置所述CNC精密磨床中砂轮的轴向与所述蓝宝石的c轴方向平行；步骤S3、编程设定加工工艺参数，采用所述CNC精密磨床对蓝宝石进行加工，其中，对于所述M面蓝宝石，所述砂轮沿着所述a轴方向进行磨削，对于所述A面蓝宝石，所述砂轮沿着所述m轴方向进行磨削。本发明中所选加工方向有助于减小磨削力，降低磨粒脱落的可能性，有助于提升蓝宝石磨削加工表面质量，尤其是对于大尺寸蓝宝石及沟槽型结构制造技术具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114417526B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111681371.7
申请日：2021-12-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/17
摘要： 本发明公开了一种适用于不同磨削加工表面形貌的精确预测方法，其主要包含如下步骤：加工前测量砂轮和工件表面形貌信息，获得表面形貌信息特征点数据，重构砂轮及工件表面形貌三维模型，建立砂轮与工件的几何运动方程，设置砂轮转速、磨削深度、进给速度、磨削道次等工艺参数，获得最终的工件表面三维形貌，求解出表面粗糙度。本方法以砂轮和工件真实表面形貌为基础重构砂轮和工件表面形貌三维模型，有效地优化了磨削表面形貌仿真模型，可以适用于不同砂轮和工件表面，为优选砂轮、优化工艺参数、预测表面粗糙度、解决磨抛余量分配等问题提供仿真预测方法。
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