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公开(公告)号：CN117369469A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311460885.9
申请日：2023-11-06
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
摘要： 本申请公开了一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统，其中方法步骤包括：对自动驾驶场景周边环境进行测绘，得到自动驾驶场景的激光雷达点云地图；在激光雷达点云地图上进行节点标识，完成拓扑地图绘制；对标识的节点进行权重评估，得到权重系数；基于权重系数，在拓扑地图上确定最优全局路径；对全局路径进行NURBS曲线平滑处理，得到NURBS路径；根据自动驾驶车辆需求，更新NURBS路径，直至完成自动驾驶任务。本申请解决了拓扑路径无法满足车辆运动学要求的问题，同时对自动驾驶车辆的停靠等临时需求提出了一种新的解决方案，减少了规划系统的处理量。
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公开(公告)号：CN115903854B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310025444.X
申请日：2023-01-09
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法,包括获取障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息，基于障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息获得驾驶模式、目标采样范围及目标速度；对全局路径信息进行平滑处理，结合自车状态信息、驾驶模式、目标采样范围和所述目标速度信息对所述目标采样范围进行采样和拟合处理获得初始轨迹集；对所述初始轨迹集进行坐标转换获得所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集；基于所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集进行优先队列处理并计算轨迹损失，结合障碍物筛选结果进行轨迹筛选，获得最优轨迹，完成自动驾驶实时轨迹规划。本发明确保了自动驾驶的实时性与安全性。
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公开(公告)号：CN116256932A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211598247.9
申请日：2022-12-12
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学唐山研究院
摘要： 本发明属于压装混合炸药水悬浮造粒技术领域，公开了一种实验室安全监测压装混合炸药水悬浮造粒过程的方法；利用物体在平面镜内成正立，等大，等距的虚像的成像原理，将平面镜通过十字夹稳定安置在反应烧杯正上方，使平面镜与水平面形成45度夹角，如此一来，反应烧杯内物体恰好被反射到镜面上，平面镜又将光反射到相机镜头处，因此，相机能够捕捉反应烧杯内的每一帧物体图像，从而达到了以机器视觉代替人眼，让实验人员无需亲自俯视观察反应烧杯内的情况。本发明可以实现人眼与实验装置的远距离隔离，成像清晰，观察方便，提高了研究过程的安全性，一定程度上保护了观察装置的安全，为实验的可重复可持续进行提供了有益条件。
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公开(公告)号：CN115903854A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310025444.X
申请日：2023-01-09
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法,包括获取障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息，基于障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息获得驾驶模式、目标采样范围及目标速度；对全局路径信息进行平滑处理，结合自车状态信息、驾驶模式、目标采样范围和所述目标速度信息对所述目标采样范围进行采样和拟合处理获得初始轨迹集；对所述初始轨迹集进行坐标转换获得所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集；基于所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集进行优先队列处理并计算轨迹损失，结合障碍物筛选结果进行轨迹筛选，获得最优轨迹，完成自动驾驶实时轨迹规划。本发明确保了自动驾驶的实时性与安全性。
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公开(公告)号：CN116188835A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211596154.2
申请日：2022-12-12
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学唐山研究院
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于水悬浮造粒过程控制领域，公开了一种基于卷积神经网络的水悬浮造粒过程状态识别方法；整理和收集相关图像数据，对数据进行预处理，便于训练模型；构建卷积神经网络模型，配置训练器，训练网络模型；将模型的训练集和验证集的acc曲线和loss曲线可视化，判断模型训练效果。本发明使用基于卷积神经网络的水悬浮造粒过程状态识别方法，可以实现水悬浮造粒过程状态的识别，且分类准确；避免盲目试错，提高了研究过程的安全性，为压装混合炸药造型粉无人化和标准化制备提供了基础。能够摆脱对经验丰富的生产线工作人员的过度依赖，降低对新人的培训投入，提高了造型粉制备过程中的效率。
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公开(公告)号：CN118968505A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410856676.4
申请日：2024-06-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V20/69 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种PBX炸药水悬浮造粒过程图片识别方法和应用，其中的方法具体包括，对主体炸药进行水悬浮造粒制备PBX炸药，使用线颗粒成像仪按照固定的时间间隔获取造粒过程中的多张图像；从获取的多张图像中随机抽取部分图像组成图像数据集；基于的图像数据集对Mask R‑CNN模型进行训练，并使用训练好的Mask R‑CNN模型对获取的造粒过程中的多张图像进行预测，进而对图像中的颗粒和/或液滴进行自动识别与分割，并获得目标参数。本发明提供的方法避免了人工观测的潜在危险，同时也为炸药水悬浮制备工艺优化和质量控制提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN118908788A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410856680.0
申请日：2024-06-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： C06B25/34 , G01N21/3577 , G01N1/28 , C06B21/00 , C06B23/00
摘要： 本发明提供一种PBX炸药制备关键阶段确定方法和应用，其中的方法具体包括：对PBX炸药进行水悬浮造粒；使用红外光谱仪对水悬浮造粒过程中的水药悬浮液进行红外光谱检测；基于红外光谱检测结果对水悬浮造粒过程中粘结剂溶液溶剂含量进行表征，进而确定PBX炸药制备的关键节点。本发明提供的方法能够实时检测粘结剂溶液溶剂的红外光谱，并将检测数据与粘结剂溶液溶剂的含量建立关联，通过其含量确定PBX造型粉制备反应关键阶段及其转换节点，为优化混合炸药工艺设计提供了支撑。
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公开(公告)号：CN118688055A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410856681.5
申请日：2024-06-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N15/0227
摘要： 本发明提供了一种基于粒度分布判定PBX造型粉质量的方法和装置，包括：将预定重量的PBX造型粉置于黑色背景区域中；使用数码相机拍摄PBX造型粉，得到PBX造型粉图片；使用图像分析软件，计算每一粒PBX造型粉颗粒的面积；根据粒径计算公式，计算每一粒PBX造型粉颗粒的等效直径；统计分析所有的PBX造型粉颗粒的等效直径，计算等效直径的频率分布，得到PBX造型粉的粒度分布；基于粒度分布，判定PBX造型粉的质量是否满足压药需求，如果满足，则直接入库存储备用。本发明能够采用干法测量方式测量造型粉粒度，避免将造型粉分散于溶剂中导致造型粉破碎或者溶解的问题，可以直观地判断PBX造型粉质量是否满足压药需求，避免了盲目的对不合格的造型粉进行筛分。
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公开(公告)号：CN117216998A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311189029.4
申请日：2023-09-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/10 , G06F18/22 , G06F17/15 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种侵彻装药应力峰值的计算方法及侵彻过载安定性评估方法。本发明首先基于金属靶侵彻的解析模型，提取装药及侵彻的特征参数，构建侵彻装药的应力峰值计算函数，然后基于量纲分析及π定理，将应力峰值计算函数写成无量纲因变量和自变量的函数Π形式，并基于各无量纲控制参量的相似性分析进行简化，最终得到战斗部装药在侵彻高过载环境下的装药力学响应。本发明能够适用于不同装药种类(熔铸，压装，浇注)、不同战斗部药室形状的侵彻装药应力峰值计算，基于计算的应力峰值能最大程度保证战斗部的侵彻安定性。
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公开(公告)号：CN115385763A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210561679.6
申请日：2022-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于混合炸药配方设计领域，公开了一种基于AdaBoost算法定量预测压装混合炸药压药工艺与密度方法，将AdaBoost算法引入炸药工艺参数‑性能研究之中，利用了机器学习能够挖掘数据中潜藏的关系的优点，将压药比压、压药温度和保压时间等工艺参数作为样本特征，将装药密度作为样本标签，通过AdaBoost算法进行有监督的回归学习训练，得到装药密度预测模型。利用训练好的模型，编写逆向预测程序，实现定量预测压装混合炸药压药工艺与密度。本发明通过机器学习方法,高精度、自动化的建立压装混合炸药工艺参数与装药密度之间的关系，对工艺参数的选取具有指导意义。
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