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公开(公告)号：CN112910362A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110426580.0
申请日：2021-04-20
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机无模型预测电流控制方法。首先，用单输入单输出的超局部模型代替永磁同步电机数学模型，由于超局部模型不需要任何电机参数信息，也称之为无模型。然后，采用滑模观测器估计参数扰动带来的电流误差并进行前馈补偿。最后，仿真和实验结果验证了提出的无模型预测控制方法能够抑制参数扰动，具有参数鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110165956B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910401406.3
申请日：2019-05-14
摘要： 本发明提供了一种开绕组永磁同步电机零序电感在线辨识方法，可以实现对零序回路中的零序电感进行参数解耦和参数辨识。该方法首先分析共直流母线型开绕组永磁同步电机的数学模型，确定零序电压回路，然后通过有限集模型预测控制方法推导出零序电流的预测误差公式，解耦出电机的零序电感，以便减少电机运行过程中的参数失配带来的影响，接着利用基于遗忘因子递推最小二乘法对零序电感进行在线参数辨识，预测并修正电感参数，经滤波后的零序电感能够减小电机在运行过程中由于零序电流回路产生的零序电流，从而降低电机的转矩脉动和损耗，对抑制零序电流、提高电机的运行性能带来积极的影响。
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公开(公告)号：CN112910362B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110426580.0
申请日：2021-04-20
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机无模型预测电流控制方法。首先，用单输入单输出的超局部模型代替永磁同步电机数学模型，由于超局部模型不需要任何电机参数信息，也称之为无模型。然后，采用滑模观测器估计参数扰动带来的电流误差并进行前馈补偿。最后，仿真和实验结果验证了提出的无模型预测控制方法能够抑制参数扰动，具有参数鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114074650A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110236557.5
申请日：2021-03-03
摘要： 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的显式模型预测控制方法，其特征在于，包括步骤：(一)能量管理控制器状态变量定义方法的设计；(二)能量管理控制器状态变量更新方法的确定；(三)能量管理优化控制模型数学描述方法的确定；(四)能量管理优化控制模型权重因子确定方法的设计；(五)能量管理优化控制模型转换方法的确定；(六)能量管理优化控制问题求解方法的确定。本发明将能量管理优化控制问题建模为多参数二次规划问题，通过离线求解多参数规划问题得到基于模型预测控制能量管理策略的可以在线应用的显式控制律，有效改善了整车燃油经济性和整车控制策略实时性。
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公开(公告)号：CN113085833A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236566.4
申请日：2021-03-03
摘要： 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的驾驶循环工况预测方法，其特征在于，包括步骤：(一)驾驶循环工况样本数据的选取；(二)确定驾驶循环工况样本数据聚类分析方法；(三)基于样本数据聚类分析的驾驶循环工况预测模型的设计；(四)驾驶循环工况预测模型中状态转移概率矩阵的确定方法的设计；(五)状态转移概率矩阵中权重因子的确定方法设计；(六)驾驶循环工况特征表征参数的确定；(七)驾驶循环工况识别方法确定。基于高阶马尔科夫链的工况预测方法和工况识别方法的研究，提出采用线性规划算法来选取合理的输出概率矩阵权重因子的方法，解决高阶马尔科夫链工况预测模型输出概率矩阵权重因子难以选取的问题，提高了燃油经济性。
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公开(公告)号：CN110165956A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910401406.3
申请日：2019-05-14
摘要： 本发明提供了一种开绕组永磁同步电机零序电感在线辨识方法，可以实现对零序回路中的零序电感进行参数解耦和参数辨识。该方法首先分析共直流母线型开绕组永磁同步电机的数学模型，确定零序电压回路，然后通过有限集模型预测控制方法推导出零序电流的预测误差公式，解耦出电机的零序电感，以便减少电机运行过程中的参数失配带来的影响，接着利用基于遗忘因子递推最小二乘法对零序电感进行在线参数辨识，预测并修正电感参数，经滤波后的零序电感能够减小电机在运行过程中由于零序电流回路产生的零序电流，从而降低电机的转矩脉动和损耗，对抑制零序电流、提高电机的运行性能带来积极的影响。
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公开(公告)号：CN114683871B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111308603.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提供一种滑动转向电驱动无人车驱动防滑控制方法，依据惯导+GPS组合导航系统的纵向车速信号获取无人平台的实际纵向车速；依据各驱动电机的当前轮速和无人平台的当前纵向车速，计算各驱动轮当前滑转率；根据设定的滑转率限制值，设计打滑判断逻辑，判断各驱动轮是否打滑；根据当前滑转率和最优滑转率，设计滑转率PID控制策略，得到驱动电机驱动防滑扭矩控制量，该控制扭矩和纵向车速PID控制器计算出来的扭矩控制量一起作为驱动电机的扭矩输入命令对车辆进行驱动控制。采用该驱动防滑控制方法能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转，提高滑动转向轮式车辆在冰雪、沙漠等低附着率的路面的通过能力。
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公开(公告)号：CN110554687B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810535896.1
申请日：2018-05-30
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN115166716A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210671705.0
申请日：2022-06-14
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01S13/72 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06T7/194 , G06V10/62 , G06V10/762
摘要： 本发明属于地面无人平台环境感知技术领域，具体涉及一种基于多元数据融合的地面无人平台跟踪方法。构建目标运动学模型，以期望跟踪目标的位置、速度、角度和角速度作为状态向量，根据运动特征和过程噪声，构建非线性状态模型；选择激光雷达和毫米波雷达作为物理传感器，根据地面无人平台的定位定向数据对激光雷达的数据进行畸变校正，利用体素滤波、直通滤波、最小分割、欧式聚类等实现感兴趣区域的提取；基于非线性的状态方程，选择无迹卡尔曼滤波对激光雷达和毫米波雷达进行数据融合；选择目标的位置作为地面无人平台的任务路径点，通过局部路径规划、速度剖面生成、纯跟踪控制等实现地面无人平台的横向行驶和纵向行驶。
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公开(公告)号：CN112269965A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010797068.2
申请日：2020-08-10
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G06F17/11 , G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明提供一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法，该方法构造出来的平滑曲线满足非完整约束条件、曲率连续、存在解析解便于实时计算，有助于提高路径跟踪控制的精度。具体步骤包括：依据车辆转向能力约束确定可行驶的最大曲率；从原始路径上起始点开始按序选取三个路径点；构造两段参数化的三阶Bezier曲线，确定参数值以满足曲率连续和最大值受限双重约束条件；依据参数化方程计算平滑曲线上各点的曲率；对平滑曲线进行非均匀离散化，获取平滑后的目标路径点；重复上述步骤完成对全局路径点的平滑处理；检查平滑曲线与原路径点的拟合匹配情况，并与障碍地图进行碰撞检测。由此，最终得到的优化路径兼顾了无人车辆行驶控制的可通过性和平顺性。
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