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公开(公告)号：CN116580107A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310506863.5
申请日：2023-05-08
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06V10/12
摘要： 本发明公开了一种跨视角多目标实时轨迹跟踪方法及系统，将机器视觉图像采集系统与主控平台结合实现分布式采集，集中式处理系统架构，通过四套及以上大视场高速相机实现大场景下针对多目标多视角实时图像采集，实现多目标运动轨迹跟踪。本发明使用不少于四套采集系统实现全场景视角覆盖，解决了单一视角采集方式存在的目标定位精度差且存在因互相遮挡导致的目标位置信息丢失等问题。相比基于深度学习模型的目标定位方法，通过多相机联合解算目标位置能够实现更高的定位精度、更好的定位鲁棒性以及更高的帧率。
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公开(公告)号：CN117544853A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311519785.9
申请日：2023-11-15
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： H04N23/67
摘要： 本发明公开了一种全聚焦和离焦图像对生成方法、装置、设备及介质，属于图像处理技术领域，主要涉及生成带有离散量标注的全聚焦图像和离散图像的图像对的问题。该方法通过对获取的原始图像进行像素点位的随机打乱获取全聚焦图像，对其各像素位置分配离焦量，由离焦量计算得到各像素位置的点扩散函数，再依据像素各位置所对应的点扩散函数对像素值进行扩散，累加得到离焦图像。本发明不需要采取原始的全聚焦图像，因此对原始图像的要求不高，普适性较强；此外，本发明提供的全聚焦和离焦图像对带有离散量标注，解决了现有的图像对标注精度低、数量较少和场景单一等问题，可以应用于智能算法训练。
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公开(公告)号：CN113780205A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111083798.7
申请日：2021-09-14
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
摘要： 本发明公开了一种跨视角信息融合人体姿态估计与空间定位方法，将机器视觉图像采集系统与高精度伺服平台相结合，将固定的图像采集镜头替换为电控伺服变焦镜头，通过两套及以上云台变焦伺服运动平台实现大型运动场内对同一运动员的多目同步图像采集，扩宽了人体姿态估计技术和运动分析的应用领域。本发明使用双视角信息融合方法解决单视角采集图像方式不可避免的出现因目标肢体遮挡而导致的人体关键点位置信息丢失的问题。通过构建欠完备自编码器的方式对多粒度跨层级联网络的输出进行多视角信息融合，从而实现了不同视角下人体关键点位置信息的相互修正和补全。
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公开(公告)号：CN117528240A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311520670.1
申请日：2023-11-15
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： H04N23/67
摘要： 本发明公开了一种全像素自动对焦生成方法、装置、设备及介质，属于图像处理技术领域，主要涉及针对整幅图像的全部像素实现自动对焦的问题。该方法通过将图像应用全像素回归模型确定所选对焦区域内由离焦产生的弥散圆半径，依据三角形相似性原理计算出图像采集装置的位移量。最后，编程控制电控平移台按照上述位移量移动图像采集装置使其拍到全聚焦图像，实现全像素自动对焦。本发明不需要反复伸缩镜头，不断对比、寻找最佳位置，可以自动移动相应位移一步到位即可拍摄全聚焦图像，极大地缩短了对焦拍摄时间。此外，本发明可以任意选择对焦区域或像素点，实现全像素自动对焦，解决了现有的自动对焦技术存在对焦像素数或区域选择局限问题。
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公开(公告)号：CN112622893A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011566324.3
申请日：2020-12-25
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , F41J9/02
摘要： 本申请公开了一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统，用以解决目前的自动驾驶靶车的控制精度较低、灵活性不足的问题。该方法获取靶车的位置信息、航向角；根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。本方法增加了靶车的灵活性，同时提高了靶车的控制精度。
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公开(公告)号：CN112896164B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN112896164A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN118658569B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411124181.9
申请日：2024-08-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/17 , G06F119/08
摘要： 本发明涉及一种基于多材料的三维热膨胀系数可调的超材料结构及调节方法，属于计算机辅助设计技术领域，解决了现有技术中只能获得单一方向上热膨胀系数可调的超材料，难以获得三维方向上热膨胀系数可调的超材料的问题。本发明的超材料结构由多个单胞结构堆叠而成，单胞结构包括第一单胞和第二单胞；第一单胞和第二单胞分别由多个胞元构成；每个胞元包括相互连接的一个外部桁架梁和两个中间角度梁，两个中间角度梁的一端固定连接在一起形成胞元的顶点；单胞结构由多个胞元通过顶点连接在一起形成，多个胞元镜面对称和/或中心对称布置；外部桁架梁的材料的热膨胀系数大于中间角度梁的材料的热膨胀系数。本发明通过使用两种材料热膨胀变形相互协调以实现三维方向的热膨胀系数调控。
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公开(公告)号：CN118061984B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410479267.7
申请日：2024-04-22
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN118061984A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410479267.7
申请日：2024-04-22
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。
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