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公开(公告)号：CN117300421A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311443567.1
申请日：2023-11-01
申请人： 北京石油化工学院 , 中国石油集团工程技术研究有限公司
摘要： 本发明涉及一种套筒角焊缝焊接方法、装置及焊接机器人，属于焊接技术领域，该方法包括：对套筒端面与套筒内海底管道外表面形成的角焊缝的焊道排布进行建模；焊道规划采用多焊层等高填充策略，焊层的排序由下向上依次为第一焊层，第二焊层，……，第N焊层，第一焊层横截面以等腰直角三角形拟合，第二焊层及以上各个焊层的横截面以等高的等腰梯形拟合；依据焊层总数及各个焊层的焊道数、焊枪运动轨迹、确定的焊枪摆动策略和确定的焊丝干伸长调整策略，完成对角焊缝的焊接；该方法能规划出更稳定合理的焊接路径，使焊接机器人的工作路径得到优化，从而提高了焊接质量及效率。
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公开(公告)号：CN117206776B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311474322.5
申请日：2023-11-08
申请人： 中铁三局集团有限公司 , 北京石油化工学院 , 中铁置业集团西安有限公司 , 中铁三局集团投资有限公司
摘要： 构直角拐角处连续焊接。本发明属于箱型钢结构焊接机器人领域，具体涉及一种三维导轨便携式机器人移动底盘；包括车体模块、行走驱动模块、锁紧机构和车轮模块；锁紧机构和行走驱动模块整体集成在车体模块上；车体模块前后各布置一个车轮模块；每个车轮模块包括两个互为镜像的分体单元，车轮模块的两个分体单元分别与同一锁紧机构的两个夹紧臂连接；行走驱动模块的驱动轮位于两个车轮模块之间，驱动轮连接在行走驱动模块中的变距机构上，随三维导轨曲率变化变距机构调整驱动轮与车轮模块之间的宽度；通过变距机构调整(56)对比文件CN 109531537 A,2019.03.29CN 109849023 A,2019.06.07CN 110509733 A,2019.11.29CN 111469617 A,2020.07.31CN 112828856 A,2021.05.25CN 113001565 A,2021.06.22CN 113523674 A,2021.10.22CN 114644189 A,2022.06.21CN 114799668 A,2022.07.29CN 200991136 Y,2007.12.19CN 205524241 U,2016.08.31CN 209852295 U,2019.12.27CN 219726235 U,2023.09.22GB 1261436 A,1972.01.26GB 319413 A,1929.09.26SU 1496947 A1,1989.07.30杜志高;吕兴明;张俊三.果园机械用四轮联动转向装置结构、性能分析.新疆农机化.2012,(第03期),全文.杨萍;刘远凯;赵梅香.基于可变形车轮结构的阶梯攀爬机器人行走机构的设计与研究.机械传动.2016,(第06期),全文.卢孔宝;陈华勇.灾后救援机器人的机械结构设计.浙江水利水电学院学报.2018,(第02期),全文.
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公开(公告)号：CN117428292A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311601157.5
申请日：2023-11-28
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/12 , B23K101/06
摘要： 本发明提供了一种基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、自动焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在待焊管道上，自动焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿待焊管道的周向方向移动，自动焊接小车包括夹持单元和倾角传感器，旋转电弧焊枪夹持连接在夹持单元上，倾角传感器能够检测自动焊接小车沿待焊管道周向方向的转动角度，相比摆动电弧的摆动频率，旋转电弧的旋转频率更高，能够有效解决侧壁未熔合的焊接缺陷，在焊接过程中，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，改变熔池中的热量分布，加快熔池冷却，从而达到改善焊缝成形的目的。
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公开(公告)号：CN117206776A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311474322.5
申请日：2023-11-08
申请人： 中铁三局集团有限公司 , 北京石油化工学院 , 中铁置业集团西安有限公司 , 中铁三局集团投资有限公司
摘要： 本发明属于箱型钢结构焊接机器人领域，具体涉及一种三维导轨便携式机器人移动底盘；包括车体模块、行走驱动模块、锁紧机构和车轮模块；锁紧机构和行走驱动模块整体集成在车体模块上；车体模块前后各布置一个车轮模块；每个车轮模块包括两个互为镜像的分体单元，车轮模块的两个分体单元分别与同一锁紧机构的两个夹紧臂连接；行走驱动模块的驱动轮位于两个车轮模块之间，驱动轮连接在行走驱动模块中的变距机构上，随三维导轨曲率变化变距机构调整驱动轮与车轮模块之间的宽度；通过变距机构调整驱动轮的位置，实现了底盘行进过程不同曲率的过弯功能；从而在相应三维导轨上实现箱型钢结构直角拐角处连续焊接。
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公开(公告)号：CN116551274B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310833161.8
申请日：2023-07-10
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN113427105A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110774916.2
申请日：2021-07-08
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁工程装备集团盾构制造有限公司 , 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开一种盾构机盾体焊接系统，包括台架机构及设置在台架机构上的焊接小车，台架机构包括底部基座、设置在底部基座上并可沿底部基座水平移动的两个纵向滑轨及设置在两个纵向滑轨之间并可沿纵向滑轨上下移动的横向滑轨；焊接小车包括小车本体、设置在小车本体上的双送丝机构及设置在小车本体上的双丝焊枪调节机构，所述小车本体设置在横向滑轨上并可沿横向滑轨水平移动，双送丝机构用于向双丝焊枪输送双条焊丝，双丝焊枪固定调节机构用于实现双丝焊枪的固定、上下左右调节及角度调节。本发明的焊接系统，能够实现自动化双丝窄间隙焊接，提高了焊接效率和成品率，降低了母材焊接的变形率，减少了母材的损耗，节约了焊丝的使用量。
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公开(公告)号：CN108994423B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811107938.8
申请日：2018-09-21
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/00 , B23K9/04 , B23K9/32 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种无潜式水下管道遥操作焊接维修设备及方法，包括H型管道支撑架、套管定位器、焊接舱、套管；H型管道支撑架上设上有液压驱动的高低调整机构、左右调整机构、前后调整机构和抱管卡爪；套管定位器上设置有液压驱动的套管定位卡爪；套管带有楔形密封环；焊接舱包括三个焊接舱瓣和六个焊接卡爪，闭合后成六边形结构，中间的焊接舱瓣上设有驱动室，左焊接室和焊接舱重量调节室安装在左焊接舱瓣上，右焊接室和焊接舱排水室安装在右焊接舱瓣上，左焊接室与右焊接室呈对称布置，所述驱动室设有驱动机构和驱动齿轮；依靠套筒实现新、旧管道连接，克服了大尺寸管道水下维修时对中难的问题，遥控操作和GMAW堆焊+角焊的连接工艺又克服了水深的限制。可广泛用于水下和海底管道维修领域。
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公开(公告)号：CN117733443B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410138299.0
申请日：2024-01-31
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/10
摘要： 本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。
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公开(公告)号：CN117733443A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410138299.0
申请日：2024-01-31
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/10
摘要： 本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。
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公开(公告)号：CN116551274A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310833161.8
申请日：2023-07-10
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。
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