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公开(公告)号：CN117554974B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311482197.2
申请日：2023-11-08
申请人： 北京科技大学 , 邯钢集团邯宝钢铁有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光雷达的车辆车板角点位置检测方法及系统，应用于无人天车在仓库物资运输过程中的车辆装货场景；所述车辆车板角点位置检测方法包括：对三维激光雷达进行标定，完成激光雷达坐标系与世界坐标系间位置的标定；利用完成标定的三维激光雷达，获取待测车辆在世界坐标系下的点云数据；基于待测车辆在世界坐标系下的点云数据，获取车板点云数据；基于所述车板点云数据，获取待测车辆的车板角点位置。本发明方案具有结构简单，造价低，易于维护的特点，并可准确实现车辆车板角点位置信息的获取。
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公开(公告)号：CN117554974A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311482197.2
申请日：2023-11-08
申请人： 北京科技大学 , 邯钢集团邯宝钢铁有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光雷达的车辆车板角点位置检测方法及系统，应用于无人天车在仓库物资运输过程中的车辆装货场景；所述车辆车板角点位置检测方法包括：对三维激光雷达进行标定，完成激光雷达坐标系与世界坐标系间位置的标定；利用完成标定的三维激光雷达，获取待测车辆在世界坐标系下的点云数据；基于待测车辆在世界坐标系下的点云数据，获取车板点云数据；基于所述车板点云数据，获取待测车辆的车板角点位置。本发明方案具有结构简单，造价低，易于维护的特点，并可准确实现车辆车板角点位置信息的获取。
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公开(公告)号：CN114132838B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN114148872A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114132838A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN114148872B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN118602978A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410463966.2
申请日：2024-04-17
申请人： 北京科技大学
摘要： 一种运动钢管的尺寸在线检测方法，属于检测技术领域。首先对安装好的测量系统进行标定，将线结构激光投射在钢管表面，并采用面阵工业相机连续获取表面激光线图像，再采用图像分析模型对激光线中心进行提取，将提取到的激光中心线的图像坐标通过三维空间坐标换算成实际坐标，然后通过椭圆拟合的方法获得钢管表面轮廓，再通过两个截面的同步检测修正钢管倾斜引起的检测误差，实现钢管外径轮廓矫正；进一步将获取的修正后连续钢管截面轮廓信息进行圆形拟合，然后对圆形进行矫正得到钢管外径尺寸。本发明可以实现从单侧对钢管质量的实时检测，尤其是可以针对钢管倾斜摆动等异常情况下的检测，并且该检测系统具有较强的准确性。
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公开(公告)号：CN112801966B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110083105.8
申请日：2021-01-21
申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种热轧带钢跑偏的在线检测方法，属于板带轧制自动化技术领域。该方法采用机器视觉技术，利用双目线阵相机对带钢图像进行实时采集，通过边缘检测等手段对带钢的实时宽度及跑偏量进行计算，并有效的消除活套角度摆动对检测结果的影响，最后增加相机误差补偿保证检测精度。利用本方法检测的带钢跑偏量，可以将带钢的跑偏检测精度提升到毫米级，为后续带钢跑偏控制提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN116883439A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310750776.4
申请日：2023-06-25
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种表面带水渍的板坯轮廓检测方法和装置，方法包括：步骤S1：获取中间坯图像，构建样本数据集并标记；步骤S2：构造一个卷积神经网络模型，并用标记好的数据集进行训练，获得最佳特征提取模型；步骤S3：采用小波变换对待检测板坯图像预处理，并利用训练好的所述最佳特征提取模型对预处理后的待检测板坯图像进行特征提取，获得待检测板坯图像的特征图；步骤S4：对所述待检测板坯图像的特征图进行后处理，完成去除噪声、平滑边缘的功能，通过提取边缘和寻找最大轮廓的方法完成待检测板坯图像的轮廓检测。本发明可实现对中间坯轮廓的实时检测，尤其是可以针对带水渍的板坯图像，提高轮廓检测的精度，并且该方法具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111028293B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201911312903.2
申请日：2019-12-18
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/60 , G06Q10/087
摘要： 本发明提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法，能够提高仓库车辆位置信息的检测准确度。所述系统，包括：设于停车区域尾部正上方的相机安装支架、设于相机安装支架上的相机、与相机相连的拍照开关和光源控制器、N套线结构光安装支架，设于N套线结构光安装支架上的N个线结构光、信息处理服务器和显示器；所述相机，用于在运输车辆停在停车区域后，根据拍照开关发出的拍照信号，通过控制光源控制器控制N个线结构光逐个亮起并采集包含线结构光光条的运输车辆尾部图像，将采集的图像上传至信息处理服务器；所述信息处理服务器，用于对接收到的图像进行处理，得到运输车辆位置信息并显示在显示器上。本发明涉及智能仓储物流领域。
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