公开(公告)号：CN113160331B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202110426793.3

申请日：2021-04-20

申请人： 中国科学院空天信息创新研究院 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 张烁 ,  彭松 ,  张建利 ,  温博 ,  刘少创 ,  贾阳 ,  马友青 ,  亓晨 ,  鄢咏折 ,  吴运佳

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。

公开(公告)号：CN111427382B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010141059.8

申请日：2020-03-03

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 吴伟仁 ,  彭松 ,  申振荣 ,  贾阳 ,  温博 ,  金晟毅 ,  张建利

IPC分类号： G05D3/12 ,  H01Q3/26

摘要： 本发明提供一种复杂月面地形下基准变化的中继指向规划方法，依据中继星预报位置计算中继星相对月面某个位置的高度角和方位角，然后求解桅杆的偏航角和展开角，定向天线按照桅杆的偏航角和展开角转动后，其波束中心指向中继星；由此可见，本发明无需考虑地形的变化，能够有效解决巡视器在轨阶段对中继星通信问题。

公开(公告)号：CN113160331A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110426793.3

申请日：2021-04-20

申请人： 中国科学院空天信息创新研究院 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 张烁 ,  彭松 ,  张建利 ,  温博 ,  刘少创 ,  贾阳 ,  马友青 ,  亓晨 ,  鄢咏折 ,  吴运佳

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。

公开(公告)号：CN112329202A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011066257.9

申请日：2020-09-30

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 郭坚 ,  朱剑冰 ,  彭松 ,  张红军 ,  赵蕾 ,  朱玛 ,  兰天 ,  韦涌泉 ,  杨小瑞 ,  王翠莲 ,  周东 ,  张建利 ,  温博

IPC分类号： G06F30/20 ,  B64G1/16

摘要： 本发明公开了一种火星车对环绕器天线指向算法的优化实现方法，同一轮天线控制过程中天线指向计算时，两次计算过程中火星车的经纬高和姿态角度都是完全相同的，因此有很多中间变量，第一次计算后，剩余控制过程中可以直接使用第一次的计算结果；另外由于火星车天线安装偏差矩阵在整个卫星寿命期内完全固定，所以本方法利用了此特性，将天线系到卫星本体系的转换矩阵进行了提前计算，将计算结果存储在星载存储器中，天线指向计算过程中都遇到“天线系到卫星本体系转换矩阵”的计算步骤时无需计算，而是直接读取存储器中的矩阵数据即可，有效减少了星载处理器的计算量。

公开(公告)号：CN103921955A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410122884.8

申请日：2014-03-28

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 彭松 ,  张建利 ,  申振荣 ,  吉龙 ,  庞彧 ,  张旺军 ,  金鹏

IPC分类号： B64G1/16

摘要： 本发明提供一种用于探月工程的巡视器刨坑调姿方法，其具体内容为：地面控制巡视器通过原地转向或者弧度行走调整巡视器的偏航角，然后控制巡视器的车轮进行刨坑来调整巡视器的俯仰角和滚动角，完成调姿。本发明直接对巡视器姿态进行调整，不受制于月表地形的制约，通过刨坑策略来调整巡视器的俯仰角和滚动角，及时满足了姿态调整的要求，达到合理加热的目的，提高了月面探测的效率。

公开(公告)号：CN112329202B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202011066257.9

申请日：2020-09-30

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 郭坚 ,  朱剑冰 ,  彭松 ,  张红军 ,  赵蕾 ,  朱玛 ,  兰天 ,  韦涌泉 ,  杨小瑞 ,  王翠莲 ,  周东 ,  张建利 ,  温博

IPC分类号： G06F30/20 ,  B64G1/16

摘要： 本发明公开了一种火星车对环绕器天线指向算法的优化实现方法，同一轮天线控制过程中天线指向计算时，两次计算过程中火星车的经纬高和姿态角度都是完全相同的，因此有很多中间变量，第一次计算后，剩余控制过程中可以直接使用第一次的计算结果；另外由于火星车天线安装偏差矩阵在整个卫星寿命期内完全固定，所以本方法利用了此特性，将天线系到卫星本体系的转换矩阵进行了提前计算，将计算结果存储在星载存储器中，天线指向计算过程中都遇到“天线系到卫星本体系转换矩阵”的计算步骤时无需计算，而是直接读取存储器中的矩阵数据即可，有效减少了星载处理器的计算量。

公开(公告)号：CN111427382A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010141059.8

申请日：2020-03-03

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 吴伟仁 ,  彭松 ,  申振荣 ,  贾阳 ,  温博 ,  金晟毅 ,  张建利

IPC分类号： G05D3/12 ,  H01Q3/26

摘要： 本发明提供一种复杂月面地形下基准变化的中继指向规划方法，依据中继星预报位置计算中继星相对月面某个位置的高度角和方位角，然后求解桅杆的偏航角和展开角，定向天线按照桅杆的偏航角和展开角转动后，其波束中心指向中继星；由此可见，本发明无需考虑地形的变化，能够有效解决巡视器在轨阶段对中继星通信问题。

公开(公告)号：CN303549825S

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201530295725.3

申请日：2015-08-07

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

设计人： 张旺军 ,  陈百超 ,  贾阳 ,  孙泽洲 ,  党兆龙 ,  温博 ,  彭松 ,  张建利 ,  李群智

摘要： 1、本外观设计产品名称：火星车。2、本外观设计产品用途：用于携带各种科学探测仪器，实现在火星表面移动并完成火星科学探测任务。3、本外观设计设计要点：火星车的整体外形。4、最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。