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公开(公告)号：CN119700087A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411628733.X
申请日：2024-11-14
Applicant: 重庆大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61B5/11 , A61B5/00 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列数据采集策略的神经网络步态识别系统及方法，识别系统包括步态数据采集模块和步态识别模块；步态数据采集模块通过阵列布局的12个IMU传感器采集步态数据；步态识别模块通过基于编码‑解码的并行注意卷积网络开展步态模式的识别；基于编码‑解码的并行注意卷积网络包含三个并行式编码‑解码结构、多感受野特征提取和融合注意力机制的连接结构。本发明通过阵列传感采集解决了单一传感器在安装和穿戴过程中产生漂移的问题，同时弥补了测试人员数量差异的影响。通过编码‑解码的并行注意卷积网络步态识别提高了步态识别的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN118353127A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410441936.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有多级泄放功能的轻小型化伺服电源，包括：电池组、上电开关、双向开关、斩波模块、储能模块、缓上电模块、电压反馈模块、电流反馈模块、电源管理器以及负载开关；当伺服控制器产生反灌能量时，伺服电源通过判断能量大小来控制不同的泄放通路，若反灌能量较小时，可通过储能模块吸收；若反灌能量较大时，伺服电源可通过储能模块与电池组共同吸收能量，若二者所能吸收的能量已达最大时，反灌能量可通过电阻R1释放掉。储能模块和电池组共同吸收的能量可为伺服控制器再次供电使用。本发明不仅有效解决因伺服控制器反灌电流导致的母线电压过高而损坏器件问题，而且大大提高了能源的利用率。
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公开(公告)号：CN115886795B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211216711.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法，包括：采集双侧大小腿、足底的惯性测量单元(IMU)数据和足底压力传感器数据；进行步态周期划分、滤波和归一化处理；训练CNN‑LSTM模型；使用最优模型对测试人员的行进坡度进行实时预测。本发明可实现地形环境坡度预测的精度，且在动态响应指标上会有跨越性的提高，易实现。
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公开(公告)号：CN115886795A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211216711.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法，包括：采集双侧大小腿、足底的惯性测量单元(IMU)数据和足底压力传感器数据；进行步态周期划分、滤波和归一化处理；训练CNN‑LSTM模型；使用最优模型对测试人员的行进坡度进行实时预测。本发明可实现地形环境坡度预测的精度，且在动态响应指标上会有跨越性的提高，易实现。
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公开(公告)号：CN120039348A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510384660.2
申请日：2025-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B63B21/08
Abstract: 一种适用于水下系泊缆绳的高可靠夹紧装置，包括：横纵向辊轮、4弹簧销、连杆块、液压油缸、2导向轮支架、导向轮、缆绳、2夹紧块、大小推杆、4弹簧、导向轴、辊轮支架；两个导向轮支架固定在整机上，导向轮穿过导向轴固定于两支架间；纵向、横向辊轮通过辊轮支架固定安装于导向轮支架上方；缆绳绕过导向轮从纵向、横向辊轮中间穿出；弹簧销3、4分别与夹紧块1、2通过螺钉连接，再通过弹簧3、4压紧固定在两导向轮支架上；大小推杆穿过连杆块，大推杆两端与弹簧销1、2相连，弹簧销1、2分别通过弹簧1、2压紧固定；小推杆中心与液压油缸相连；液压油缸底部固定于导向轮支架上。本发明实现了大张力工况下缆绳防拉断、在各方向上防磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114224326B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111370761.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
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公开(公告)号：CN116968057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310696144.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。
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公开(公告)号：CN114224326A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111370761.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
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公开(公告)号：CN119582591A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411674657.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种用于变频器的上电自启动反灌自泄放系统，包括：反激电源模块在三相交流电上电后，向DC/AC控制器和时序逻辑控制电路输出+15V控制电压；DC/AC控制器由反激电源模块上电后，控制DC/AC功率模块中的开关管为关闭状态；时序逻辑控制电路由反激电源模块上电后，控制预充电/泄放电路中的晶闸管导通；AC/DC整流模块将三相交流电经转换为直流电，连接预充电/泄放电路并为其中的储能电容充电；DC/AC功率模块向预充电/泄放电路中的储能电容输入反灌电流；预充电/泄放电路一方面将AC/DC整流模块输入的直流电整流后为电路中的储能电容预充电，另一方面接受DC/AC功率模块输入的反灌电流。本发明能够抑制浪涌电流的产生，同时能够实现先上控制电再上功率电的上电时序。
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公开(公告)号：CN119134878A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411190311.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于伺服系统的缓上电电路，包括：控制电源模块、BUCK变换器模块、PWM发生器模块、状态显示模块以及图腾柱驱动模块。通过把BUCK变换器串联于主功率回路之间，浪涌电流的大小由电感电流的峰值决定，通过控制MOSFET的占空比来实现电容上电压的增加。本发明采用高频电感抑制浪涌电流节省了空间、提高了能源利用率；通过采用调节占空比逐渐增加的方法，来实现负载电容两端的电压逐渐增加，具有普适性；通过占空比斩波的方式有效降低输入电流的峰值且减少了缓上电过程所需的时间；通过发光二极管发光情况，判断缓上电过程是否有故障发生。
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