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公开(公告)号：CN118353127A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410441936.1
申请日：2024-04-12
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种具有多级泄放功能的轻小型化伺服电源，包括：电池组、上电开关、双向开关、斩波模块、储能模块、缓上电模块、电压反馈模块、电流反馈模块、电源管理器以及负载开关；当伺服控制器产生反灌能量时，伺服电源通过判断能量大小来控制不同的泄放通路，若反灌能量较小时，可通过储能模块吸收；若反灌能量较大时，伺服电源可通过储能模块与电池组共同吸收能量，若二者所能吸收的能量已达最大时，反灌能量可通过电阻R1释放掉。储能模块和电池组共同吸收的能量可为伺服控制器再次供电使用。本发明不仅有效解决因伺服控制器反灌电流导致的母线电压过高而损坏器件问题，而且大大提高了能源的利用率。
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公开(公告)号：CN115886795B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211216711.3
申请日：2022-09-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法，包括：采集双侧大小腿、足底的惯性测量单元(IMU)数据和足底压力传感器数据；进行步态周期划分、滤波和归一化处理；训练CNN‑LSTM模型；使用最优模型对测试人员的行进坡度进行实时预测。本发明可实现地形环境坡度预测的精度，且在动态响应指标上会有跨越性的提高，易实现。
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公开(公告)号：CN115886795A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211216711.3
申请日：2022-09-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法，包括：采集双侧大小腿、足底的惯性测量单元(IMU)数据和足底压力传感器数据；进行步态周期划分、滤波和归一化处理；训练CNN‑LSTM模型；使用最优模型对测试人员的行进坡度进行实时预测。本发明可实现地形环境坡度预测的精度，且在动态响应指标上会有跨越性的提高，易实现。
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公开(公告)号：CN114224326B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111370761.2
申请日：2021-11-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
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公开(公告)号：CN116968057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310696144.4
申请日：2023-06-12
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。
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公开(公告)号：CN114224326A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111370761.2
申请日：2021-11-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
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