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公开(公告)号：CN111751852A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010557031.2
申请日：2020-06-17
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明提出了一种基于点云配准的无人车GNSS定位可靠性评价方法，用于解决无人车在园区环境行驶时对GPS导航信号的可靠性判断问题。本发明，首先要对行驶路线进行地图采集。在采集导航地图的同时，采集对应点的激光雷达点云图并保存。无人车运行时，以当前点为基准在导航地图中搜索车辆前方最近的点并计算两点间距离值；同时利用ICP算法将当前点的激光雷达点云图与最近导航点对应的激光雷达点云图进行匹配，并计算两组点云间的距离值。若以上两个距离值之差小于设定阈值，则表示当前GNSS定位信号可靠。该方法可在无人车依靠RTK-GPS导航对其定位可靠性进行实时分析评估，为决策控制模块提供判断依据，保障无人车的行驶安全。
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公开(公告)号：CN107200017A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710361098.7
申请日：2017-05-22
Applicant: 北京联合大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/182 , B60W40/105
CPC classification number: B60W30/14 , B60W30/182 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的无人驾驶车辆控制系统，包括：控制器、学习单元，其中，所述控制器，包括：采集单元和更新单元，采集单元，用于采集人工驾驶模式下驾驶员的控制动作信息、车辆的环境变量信息和预定路线行驶预瞄点和车身方向夹角；学习模块，用于根据上述采集数据通过深度学习的方式来进行优化车辆控制算法：更新单元，用于将深度学习得到的优化控制算法加载在控制器的嵌入式处理器中。
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公开(公告)号：CN111522043B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010369853.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明涉及一种无人车激光雷达快速重新匹配定位方法，属于无人驾驶领域。本发明利用多传感器融合的思想，解决了无人车在园区任意环境下SLAM的持续定位问题和激光雷达扫描匹配失败后的快速重新匹配问题。本发明一共分为多传感器标定、融合位姿和融合定位三个模块。通过多传感器联合标定，获得对目标的一致性描述；将GPS传感器和激光雷达传感器对无人车解算的位姿信息进行数据融合，获得GPS传感器和激光雷达传感器融合的车辆位姿信息；当激光雷达SLAM定位模块点云匹配失败时，使用融合位姿来替代点云匹配算法的定位预测矩阵，实现激光雷达SLAM算法的快速重新匹配，实现无人车SLAM算法的持续定位。
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公开(公告)号：CN108645420A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810387336.6
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，包括定义自动驾驶地图信息，还包括以下步骤：采集多轨迹地图；生成自动驾驶车辆多轨迹；所述多轨迹地图包括规则地形和/或非规则地形。本发明提出de一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，对于规则的自动驾驶区域可以同时生成多条地图路径供给多辆自动驾驶车；对于不规则路径，可以同时采集多条车道位置信息。
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公开(公告)号：CN105511469A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510949127.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，无人智能巡逻电动车包括1至N台小型电动车辆，小型电动车辆配置可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，巡逻系统还包括监控中心。本发明通过对小型电动车辆加装可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，就能在不需要对原车电机和控制方法进行大规模改造情况下进行人工与自动的双模式切换控制，既可实现小型电动车辆在“人工普通驾驶”模式下的驾驶员驾车巡逻，又可实现“无人自动行驶”模式下车辆按差分导航提供的实时定位信息和预定路线自动行驶巡逻，并通过车辆上加装的视频采集和实时无线传输设备向监控中心实时传输巡逻视频图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110187372B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910538148.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明提供一种低速无人车园区内组合导航方法及系统，其中方法包括使用雷达SLAM模块生成路径信息1，还包括以下步骤：进行联合地图采集，生成路径地图；使用RTK导航模块生成路径信息2；融合模块接受所述路径信息1和路径信息2，加权融合后生成目标轨迹。本发明将移动站定位天线改为前天线，同时将雷达坐标原点平移到导航前天线位置，保证了采集地图轨迹的一致性；其次联合采集地图，地图中同一个路点既包括雷达SLAM定位坐标也包括RTK‑导航经纬度坐标；然后雷达SLAM模块与RTK‑导航模块加载同一个地图进行一次路径规划，所得路径点均以车辆坐标系为原点；最后通过融合模块处理两个定位模块的局部路径，最终生成无人车的目标路径。
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公开(公告)号：CN108445886A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810381104.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于高斯方程的自动驾驶车辆换道规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：步骤1：定义局部路点格式；步骤2：计算障碍物中心即纵向长度；步骤3：规划函数设计，并计算每一个所述路点的平移量△h；步骤4。将所述平移量△h标记到对应路点的横坐标变化量△x。本发明通过计算障碍物中心点坐标与障碍物纵向深度，将高斯原点从车体局部坐标原点移动到障碍物中心点，同时利用障碍物的纵向深度进行高斯函数分段获取每个路点对应的平移百分比；将规划中每个路点的横向变化量用全局坐标标记，保证换道情况不变时路径的一致性。
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公开(公告)号：CN105739491B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610078449.9
申请日：2016-02-04
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明公开了一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法，该系统包括电机控制器，电机控制器与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器相连接，分布式控制器与能够发送自动驾驶模式命令的上位机相连；该方法为嵌入式系统既接收上位机的指令，也向上位机发送底层的工作状态，根据有无制动干预，控制电子开关完成原车控制信号和自动控制信号的切换。使用本发明改造后的电动车，无论在何种行驶模式下（自动驾驶和人工驾驶），确保制动踏板的长期有效，即不影响车辆改造前的制动效果；可以通过制动干预，即踩踏制动踏板使车辆制动，并使自动控制模式下的控制方法全部失效，所有控制信号切换到原车人工驾驶方式。
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公开(公告)号：CN108645420B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810387336.6
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，包括定义自动驾驶地图信息，还包括以下步骤：采集多轨迹地图；生成自动驾驶车辆多轨迹；所述多轨迹地图包括规则地形和/或非规则地形。本发明提出de一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，对于规则的自动驾驶区域可以同时生成多条地图路径供给多辆自动驾驶车；对于不规则路径，可以同时采集多条车道位置信息。
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公开(公告)号：CN108445886B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201810381104.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于高斯方程的自动驾驶车辆换道规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：步骤1：定义局部路点格式；步骤2：计算障碍物中心即纵向长度；步骤3：规划函数设计，并计算每一个所述路点的平移量△h；步骤4。将所述平移量△h标记到对应路点的横坐标变化量△x。本发明通过计算障碍物中心点坐标与障碍物纵向深度，将高斯原点从车体局部坐标原点移动到障碍物中心点，同时利用障碍物的纵向深度进行高斯函数分段获取每个路点对应的平移百分比；将规划中每个路点的横向变化量用全局坐标标记，保证换道情况不变时路径的一致性。
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