公开(公告)号：CN107133771A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710415280.6

申请日：2017-06-05

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  郭笑笑 ,  钟启学 ,  韩玺 ,  杨建锁 ,  张文娟 ,  郝天翔

IPC: G06Q10/08 ,  G06Q10/04 ,  G07C9/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G06Q10/083 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q10/047 ,  G07C9/00896 ,  G07C2009/0092

Abstract: 本发明涉及一种园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法，园区无人驾驶快递车配送系统包括了数据管理和调度中心、园区导航基准站、园区无人驾驶快递车、无线通信设备，以及环境感知层、认知与决策层、控制层、功能应用层这四个系统层次。本发明的园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法，有效解决了园区、小区等最后一公里的无人物流自动配送问题，从园区自动配送系统的搭建、自动配送方法到车辆自动行驶，以及信息推送和货主身份识别，包含了整个园区自动配送的方案，技术覆盖全面，利于推广应用，用户体验好。

公开(公告)号：CN108645420B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201810387336.6

申请日：2018-04-26

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  杨建锁 ,  郭笑笑 ,  钟启学 ,  韩玺 ,  张文娟 ,  任丽军

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，包括定义自动驾驶地图信息，还包括以下步骤：采集多轨迹地图；生成自动驾驶车辆多轨迹；所述多轨迹地图包括规则地形和/或非规则地形。本发明提出de一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，对于规则的自动驾驶区域可以同时生成多条地图路径供给多辆自动驾驶车；对于不规则路径，可以同时采集多条车道位置信息。

公开(公告)号：CN108445886B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201810381104.X

申请日：2018-04-25

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  杨建锁 ,  郭笑笑 ,  钟启学 ,  韩玺 ,  张文娟 ,  柴梦娜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于高斯方程的自动驾驶车辆换道规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：步骤1：定义局部路点格式；步骤2：计算障碍物中心即纵向长度；步骤3：规划函数设计，并计算每一个所述路点的平移量△h；步骤4。将所述平移量△h标记到对应路点的横坐标变化量△x。本发明通过计算障碍物中心点坐标与障碍物纵向深度，将高斯原点从车体局部坐标原点移动到障碍物中心点，同时利用障碍物的纵向深度进行高斯函数分段获取每个路点对应的平移百分比；将规划中每个路点的横向变化量用全局坐标标记，保证换道情况不变时路径的一致性。

公开(公告)号：CN108645420A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810387336.6

申请日：2018-04-26

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  杨建锁 ,  郭笑笑 ,  钟启学 ,  韩玺 ,  张文娟 ,  任丽军

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，包括定义自动驾驶地图信息，还包括以下步骤：采集多轨迹地图；生成自动驾驶车辆多轨迹；所述多轨迹地图包括规则地形和/或非规则地形。本发明提出de一种基于差分导航的自动驾驶车辆多路径地图的创建方法，对于规则的自动驾驶区域可以同时生成多条地图路径供给多辆自动驾驶车；对于不规则路径，可以同时采集多条车道位置信息。

公开(公告)号：CN108445886A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810381104.X

申请日：2018-04-25

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  杨建锁 ,  郭笑笑 ,  钟启学 ,  韩玺 ,  张文娟 ,  柴梦娜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于高斯方程的自动驾驶车辆换道规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：步骤1：定义局部路点格式；步骤2：计算障碍物中心即纵向长度；步骤3：规划函数设计，并计算每一个所述路点的平移量△h；步骤4。将所述平移量△h标记到对应路点的横坐标变化量△x。本发明通过计算障碍物中心点坐标与障碍物纵向深度，将高斯原点从车体局部坐标原点移动到障碍物中心点，同时利用障碍物的纵向深度进行高斯函数分段获取每个路点对应的平移百分比；将规划中每个路点的横向变化量用全局坐标标记，保证换道情况不变时路径的一致性。

公开(公告)号：CN107215306A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710331366.0

申请日：2017-05-11

Applicant: 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 ,  北京联合大学

Inventor： 庄敏 ,  鹿鹏 ,  龙刚 ,  李翊 ,  刘元盛 ,  钟启学 ,  刘以续

IPC: B60R25/102 ,  B60R25/23 ,  B60R25/04

CPC classification number: B60R25/102 ,  B60R25/04 ,  B60R25/23 ,  B60R2025/041

Abstract: 本发明公开了一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统，方法包括：检测到车辆切换为第一人工驾驶模式，开始计时，并通过无线通讯发送位置信息至监控中心设备，要求在人机交互界面输入驾驶员编号；监控中心判断驾驶员编号是否具备合法性；若当前符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则根据是否输入授权密码进入第二人工驾驶模式，或执行非法侵入的停车程序。本发明通过检测到车辆切换为第一人工驾驶模式时，在收到监控中心密码授权时，将车辆进入第二人工驾驶模式，否则进入非法侵入的停车程序，有效解决了现有技术中低速运行的无人驾驶车辆不能保证在紧急情况下可通过授权的方式切换到人工驾驶模式，同时防止车辆被非法盗用的问题。