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公开(公告)号：CN107215387A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710331367.5
申请日：2017-05-11
Applicant: 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 , 北京联合大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , G05D1/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/00 , G05D1/0061
Abstract: 本发明公开了一种基于转向干预的汽车双驾双控方法及系统，通过ECU控制器接收上位机的指令，判断有无转向干预的出现，实现人工驾驶模式和自动驾驶模式同时进行或者切换；当处于人工驾驶模式和自动驾驶模式同时进行的状态时，接收驾驶员转动方向盘进行转向的操作指令和自动驾驶输出的辅助力，协助驾驶员进行转向操纵；当处于自动驾驶模式状态时，转向角度由上位机通过ECU控制器发送给转向控制器，自动控制输出轴进行转向，并读取转角传感器的回馈值，将实际转角发送给ECU控制器。本发明实现了在人工控制的人工驾驶和ECU控制的自动驾驶进行切换，提高了实际使用过程中人员和车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN107215306A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710331366.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 , 北京联合大学
IPC: B60R25/102 , B60R25/23 , B60R25/04
CPC classification number: B60R25/102 , B60R25/04 , B60R25/23 , B60R2025/041
Abstract: 本发明公开了一种低速无人驾驶车辆的防盗方法及系统，方法包括：检测到车辆切换为第一人工驾驶模式，开始计时，并通过无线通讯发送位置信息至监控中心设备，要求在人机交互界面输入驾驶员编号；监控中心判断驾驶员编号是否具备合法性；若当前符合第一人工驾驶模式结束的临界条件，则根据是否输入授权密码进入第二人工驾驶模式，或执行非法侵入的停车程序。本发明通过检测到车辆切换为第一人工驾驶模式时，在收到监控中心密码授权时，将车辆进入第二人工驾驶模式，否则进入非法侵入的停车程序，有效解决了现有技术中低速运行的无人驾驶车辆不能保证在紧急情况下可通过授权的方式切换到人工驾驶模式，同时防止车辆被非法盗用的问题。
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公开(公告)号：CN107329468A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710330710.4
申请日：2017-05-11
Applicant: 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 , 北京联合大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D1/028 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的停车入位方法及系统，通过预先在停车位上设置多个ZigBee模块，在自动驾驶车辆上设置多个ZigBee模块；当自动驾驶车辆进入停车位的ZigBee覆盖范围时，计算自动驾驶车辆上设置的多个ZigBee模块与停车位上设置的多个ZigBee模块之间的距离，根据所述距离控制调整车辆的方位，使车辆的中心线与停车位的中心线接近重合；控制车辆直行进入停车位；利用ZigBee定位技术辅助自动驾驶停车入位，有效避免了环境因素的影响，保证了导航数据的正确性，顺利完成了倒车入位和避障的功能，带来了极大的方便。
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公开(公告)号：CN111751852A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010557031.2
申请日：2020-06-17
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 本发明提出了一种基于点云配准的无人车GNSS定位可靠性评价方法，用于解决无人车在园区环境行驶时对GPS导航信号的可靠性判断问题。本发明，首先要对行驶路线进行地图采集。在采集导航地图的同时，采集对应点的激光雷达点云图并保存。无人车运行时，以当前点为基准在导航地图中搜索车辆前方最近的点并计算两点间距离值；同时利用ICP算法将当前点的激光雷达点云图与最近导航点对应的激光雷达点云图进行匹配，并计算两组点云间的距离值。若以上两个距离值之差小于设定阈值，则表示当前GNSS定位信号可靠。该方法可在无人车依靠RTK-GPS导航对其定位可靠性进行实时分析评估，为决策控制模块提供判断依据，保障无人车的行驶安全。
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公开(公告)号：CN109129507A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811050316.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 北京联合大学 , 地壳机器人科技有限公司
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/008 , B25J11/0005
Abstract: 本发明提供一种智能讲解机器人及讲解方法和系统，其中智能讲解机器人包括人机交互模块、激光雷达、超声波雷达和自主移动模块，还包括控制中心、无线模块、UWB标签和摄像头；所述UWB标签设置在所述智能讲解机器人上。本发明能够应用于博物馆、纪念馆、展览馆、史料馆等室内景区代替讲解人员进行智能讲解，该机器人具备高精度定位、自主导航行走、人机交互、身份识别、自动避障、智能讲解与展厅设备互动等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108536117A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810149216.2
申请日：2018-02-13
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶接驳车约车系统及方法，其中系统包括智能约车模块，还包括以下模块：用于控制无人驾驶接驳车的汽车控制模块；用于实现无人驾驶功能的无人驾驶接驳车模块；用于处理约车订单的网络约车模块；包括服务器和/或网络通讯模块的网络通讯模块。在无人驾驶接驳车原本具有的自动驾驶功能、停障功能、避障功能等功能的基础上，通过基于云端服务的无人驾驶接驳车约车系统，实现手机约（叫）车服务。
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公开(公告)号：CN104932507B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510312932.4
申请日：2015-06-09
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，所述方法包括：机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。本方案通过合理设计黑白线轨迹铺设方法和灰度传感器在机器人底部的位置，结合相应的循迹算法，可以实现机器人在夜间黑暗环境下精确、稳定循迹。
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公开(公告)号：CN107200017A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710361098.7
申请日：2017-05-22
Applicant: 北京联合大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/182 , B60W40/105
CPC classification number: B60W30/14 , B60W30/182 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的无人驾驶车辆控制系统，包括：控制器、学习单元，其中，所述控制器，包括：采集单元和更新单元，采集单元，用于采集人工驾驶模式下驾驶员的控制动作信息、车辆的环境变量信息和预定路线行驶预瞄点和车身方向夹角；学习模块，用于根据上述采集数据通过深度学习的方式来进行优化车辆控制算法：更新单元，用于将深度学习得到的优化控制算法加载在控制器的嵌入式处理器中。
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公开(公告)号：CN106981215A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710179414.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 北京联合大学
CPC classification number: G08G1/145 , E04H6/422 , E04H6/426 , G05D1/0276
Abstract: 本发明涉及一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法，搭建自动泊车云台和上位机控制系统，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，定位出通向泊车车位的磁导线，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。采用本发明的多传感器组合式的自动泊车车位引导方法进行无人自动泊车车位引导，可降低无人自动泊车停车场的建设成本。
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公开(公告)号：CN106541985A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610895116.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 北京联合大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D5/04 , B62D5/0409 , B62D5/046 , B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶电动车辆的自动驾驶控制器及其车辆，包括安装在方向盘的转动轴底端上的转向器，在所述转动轴上还套装有减速机构及角度检测装置，所述角度检测装置通过齿轮副中的主传动齿轮与所述转动轴固定连接；所述角度检测装置感应所述齿轮副的被动齿轮的转动角度信息并将该信息通过线路传递给转向控制器ECU，所述转向控制器ECU通过驱动器电性连接有电机，所述驱动器接收所述转向控制器ECU的控制信号驱动所述电机的主轴转动，所述电机的主轴通过减速机构驱动所述转动轴转动实现对电动车辆的转向的助力。该用于无人驾驶电动车辆的自动驾驶控制器结构简单、通用性较强、特别适用于微型电动车辆的转向助力。
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