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公开(公告)号：CN107420512A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610344929.5
申请日：2016-05-23
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： F16H48/06 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
摘要： 本发明属于机电作动器技术领域，具体涉及一种基于速度合成的无力纷争差速器。本发明的差速器，主要包括：第一输入齿轮、第二输入齿轮、第一共轴齿轮、第二共轴齿轮、小太阳轮、大太阳轮、短行星轮、长行星轮、输出齿轮、行星架、保持架、行星架支撑轴承、保持架支撑轴承、短行星轮支柱、长行星轮支柱、支撑壳体和壳体端盖；本发明解决了现有的解决双余度机电作动器力纷争现象和故障隔离的差速器会带来对控制单元的控制精度要求非常高，或对加工精度和装配精度要求非常高，并且转动惯量大的问题，将一个单排行星齿轮和一个双排行星齿轮组合传动，以实现双通道输入速度合成的无力纷争差速器，该差速器体积小、惯量低。
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公开(公告)号：CN106487157A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510552235.6
申请日：2015-09-01
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明属于电动伺服系统技术领域，具体涉及一种镜头推进执行机构。包括传动齿轮、棘轮、棘爪、安装端盖、谐波减速器壳体、伺服电机、谐波减速器输出轴、镜头安装舱、齿条；采用谐波减速器作为减速机构，伺服电机安装在谐波减速器壳体上；在安装端盖与谐波减速器输出轴最外端之间依次安装棘轮和传动齿轮；在镜头安装舱与镜头推进执行机构的连接面上设置齿条，齿条与传动齿轮啮合；工作时伺服电机带动谐波减速器作旋转运动，谐波减速器输出轴带动紧固在其上的棘轮和传动齿轮同时旋转，传动齿轮推送齿条，将镜头安装舱推出；当镜头被完全推出时，伺服电机断电，棘爪在推动棘轮时自动滑向棘轮齿槽底部，阻止镜头安装舱反向缩回。
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公开(公告)号：CN110645842A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810670733.4
申请日：2018-06-26
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本发明的一种扁平空间内电动舵机，它包括主壳体、上壳体、侧端盖；主壳体的上方装配有上壳体，主壳体的侧端固定有侧端盖。其优点是，输出轴摇臂长，减少滚珠丝杠副受力，同时满足输出轴区域扁平化要求；丝杠螺母限位结构使用轴承，提高效率、避免限位结构卡死；丝杠齿轮直接在丝杠上加工、免安装；壳体分体式设计，安装简单。通过延长输出轴摇臂长度，可以使滚珠丝杠副和电机不必安装在扁平区域；滚珠丝杠上通过限位结构加装轴承与壳体限位槽配合，解决了由输出轴摇臂过长带来的丝杠倾覆问题并提高丝杠限位部分传动效率、避免卡死；分体式壳体安装简单；小直径的电位器发展逐渐成熟可靠，有利于在扁平空间内安装。
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公开(公告)号：CN106487157B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510552235.6
申请日：2015-09-01
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明属于电动伺服系统技术领域，具体涉及一种镜头推进执行机构。包括传动齿轮、棘轮、棘爪、安装端盖、谐波减速器壳体、伺服电机、谐波减速器输出轴、镜头安装舱、齿条；采用谐波减速器作为减速机构，伺服电机安装在谐波减速器壳体上；在安装端盖与谐波减速器输出轴最外端之间依次安装棘轮和传动齿轮；在镜头安装舱与镜头推进执行机构的连接面上设置齿条，齿条与传动齿轮啮合；工作时伺服电机带动谐波减速器作旋转运动，谐波减速器输出轴带动紧固在其上的棘轮和传动齿轮同时旋转，传动齿轮推送齿条，将镜头安装舱推出；当镜头被完全推出时，伺服电机断电，棘爪在推动棘轮时自动滑向棘轮齿槽底部，阻止镜头安装舱反向缩回。
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公开(公告)号：CN108051202A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711318058.0
申请日：2017-12-12
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01M13/02
CPC分类号： G01M13/025
摘要： 本发明属于航天器控制技术领域，具体涉及一种恒定直线负载模拟装置。本发明利用圆柱形螺旋弹簧的伸长量与所受拉伸力的大小成正比、直线力输出平稳、可靠性高等特性，通过螺纹自锁将弹簧伸长量固定，采用螺杆、螺母、弹簧、连杆组合传动的方式，为直线型舵机提供直线模拟载荷，根据不同的安装方式，结合多个单自由度关节保证直线力的方向变换，能够满足正反两方向力的输出，为直线型舵机提供正反两方向的直线模拟载荷，具有体积小、载荷输出平稳、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN107425649A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610343906.2
申请日：2016-05-23
申请人： 北京自动化控制设备研究所
CPC分类号： H02K7/06 , F16H37/124 , H02K7/1021 , H02K7/116
摘要： 本发明属于机电作动器技术领域，具体涉及一种基于电机速度合成的双余度机电作动器。本发明的基于电机速度合成的双余度机电作动器，包括：第一电机、第二电机、电磁式制动器、第一电机齿轮、第二电机齿轮、行星减速器、惰轮、滚珠丝杠副和直线电位器。本发明解决了现有的双余度机电作动器力纷争现象和故障隔离的解决方案会带来对控制单元的控制精度要求非常高，或对加工精度和装配精度要求非常高，并且转动惯量大的问题。提供一种双余度机电作动器，该双余度机电作动器不仅体积小，而且惯量低，对控制单元的精度要求低，可以满足无人机电传作动系统对器在小型化、轻质化、高功率密度比、高效率、高精度传动方面的发展需求。
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公开(公告)号：CN108657420B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710212613.5
申请日：2017-04-01
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本发明属于舵机系统技术领域，具体涉及一种L型双舵机本体结构；该结构包括上壳体，下壳体，上端盖，下端盖，上定位销以及下定位销；上壳体和下壳体均为矩形腔体结构，上壳体和下壳体沿长度方向相互垂直设置形成L型自对称结构，上壳体和下壳体的交界处分别为上壳体和下壳体的边沿处；上壳体和下壳体左端分别设有上端盖和下端盖，上端盖和下端盖分别通过上定位销和下定位销实现与上壳体和下壳体的定位；本发明有效解决双舵机组合成为一个整体的问题，同时极大提高了舵系统小型化、集成化程度，进而提高了舵系统的功率密度。
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公开(公告)号：CN107420512B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201610344929.5
申请日：2016-05-23
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： F16H48/06 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
摘要： 本发明属于机电作动器技术领域，具体涉及一种基于速度合成的无力纷争差速器。本发明的差速器，主要包括：第一输入齿轮、第二输入齿轮、第一共轴齿轮、第二共轴齿轮、小太阳轮、大太阳轮、短行星轮、长行星轮、输出齿轮、行星架、保持架、行星架支撑轴承、保持架支撑轴承、短行星轮支柱、长行星轮支柱、支撑壳体和壳体端盖；本发明解决了现有的解决双余度机电作动器力纷争现象和故障隔离的差速器会带来对控制单元的控制精度要求非常高，或对加工精度和装配精度要求非常高，并且转动惯量大的问题，将一个单排行星齿轮和一个双排行星齿轮组合传动，以实现双通道输入速度合成的无力纷争差速器，该差速器体积小、惯量低。
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公开(公告)号：CN107727393A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711033452.X
申请日：2017-10-30
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01M13/02
CPC分类号： G01M13/027
摘要： 本发明主要应用于伺服传动机构中小规格滚珠丝杠副的加载跑合工装领域，具体涉及一种小型滚珠丝杠副加载跑合工装。该工装包括无刷直流伺服电机、电机支架、联轴器、丝杠轴套、轴承盖板、丝杠支撑轴承、丝杠副丝杆、丝杠副支架、直线滑槽、工装底座、丝杠副螺母、滑动套筒、连杆销轴、丝杠连杆、摇臂、转接轴、扭杆销轴、轴承盖板、支撑轴承、转接轴支架、扭杆、扭杆支架、扭杆压板。本发明方案结构实现简单，结构件少且机加工艺成熟可靠，通过采用无刷直流伺服电机和联轴器，并设计连杆传动及扭力杆，很巧妙的解决了小型滚珠丝杠副的加载跑合问题。
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公开(公告)号：CN107727393B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201711033452.X
申请日：2017-10-30
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明主要应用于伺服传动机构中小规格滚珠丝杠副的加载跑合工装领域，具体涉及一种小型滚珠丝杠副加载跑合工装。该工装包括无刷直流伺服电机、电机支架、联轴器、丝杠轴套、轴承盖板、丝杠支撑轴承、丝杠副丝杆、丝杠副支架、直线滑槽、工装底座、丝杠副螺母、滑动套筒、连杆销轴、丝杠连杆、摇臂、转接轴、扭杆销轴、轴承盖板、支撑轴承、转接轴支架、扭杆、扭杆支架、扭杆压板。本发明方案结构实现简单，结构件少且机加工艺成熟可靠，通过采用无刷直流伺服电机和联轴器，并设计连杆传动及扭力杆，很巧妙的解决了小型滚珠丝杠副的加载跑合问题。
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