公开(公告)号：CN102570945B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201110362284.5

申请日：2011-11-15

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 贾智东 ,  李海洲 ,  余祖荫 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC分类号： H02P6/20 ,  H02P6/24

摘要： 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。

公开(公告)号：CN102466483A

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201110362418.3

申请日：2011-11-15

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 王缜 ,  李海洲 ,  康冰 ,  赵京坡 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC分类号： G01C19/38

摘要： 一种摆式陀螺寻北仪的自动数字偏置补偿系统及方法，用于摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，该补偿方法包括如下步骤：a.陀螺摆体解锁，对陀螺摆体施加数字偏置阻尼力矩，使摆体在数字偏置阻尼力矩控制下做指数衰减阻尼振荡运动，摆体的摆动幅值快速衰减，建立偏置补偿的起始状态；b.通过摆体运动的检测实现陀螺摆体误差扭力矩的测量，自适应调节力矩器偏置补偿力矩的大小和方向；c.陀螺摆体锁定。该系统包括数字偏置阻尼控制器、数字偏置补偿控制器和陀螺摆体锁定装置。本发明实现了摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，提高了可靠性，并通过自适应技术，实现了全温范围的自动快速偏置补偿。

公开(公告)号：CN105650069B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201610009719.0

申请日：2016-01-07

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 邓志宝 ,  任建国 ,  王盛 ,  白焕旭 ,  张桃源 ,  刘炳章

IPC分类号： F16B1/04

摘要： 一种小型化、高精度锁紧机构，包括球头(1)、片簧(3)、角度电机(4)和挡块(6)；片簧(3)的一端、角度电机(4)、挡块(6)和转位机构(2)与基座(5)固定连接；球头(1)固连在转动机构(2)上；片簧(3)为片状，其另一端弯成拱形，与角度电机(4)上的旋转臂杆转动连接；锁紧时，角度电机(4)的旋转臂杆对片簧(3)不施加力矩；片簧(3)的拱形部位外侧与球头(1)点接触，对球头(1)施加弹性力，使转动机构(2)与挡块(6)靠紧，锁紧转动机构(2)；解锁时，角度电机(4)的旋转臂杆转动，使片簧(3)的拱形部位与球头(1)分离。本发明可靠性高、锁紧精度高、使用寿命长、节省空间、对系统无磁场干扰。

公开(公告)号：CN103322993B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201210078431.0

申请日：2012-03-22

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 路峰 ,  李海洲 ,  赵京坡 ,  刘炳章 ,  康冰 ,  郑怀芳 ,  万琦

IPC分类号： G01C17/00

摘要： 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。

公开(公告)号：CN102570945A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201110362284.5

申请日：2011-11-15

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 贾智东 ,  李海洲 ,  余祖荫 ,  郑怀芳 ,  万琦 ,  郑建新 ,  刘炳章

IPC分类号： H02P6/20 ,  H02P6/08 ,  H02P6/24

摘要： 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。

公开(公告)号：CN107577249B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201710788885.X

申请日：2017-09-05

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 陈为 ,  张桃源 ,  邓志宝 ,  王盛 ,  刘炳章 ,  胡青 ,  谢继国 ,  韩凯印 ,  朱燕萍 ,  何艳梅

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明涉及一种用于标定激光捷联惯组的双轴转位装置，包括天向转位机构和水平转位机构，天向转位机构包括基座和通过平面轴承架设于基座中的竖轴，基座中设有第一力矩电机和第一旋转变压器；水平转位机构包括U型支架、第一水平轴和第二水平轴，支架的底板与竖轴的上端固定连接，第一水平轴安装于支架的右侧板上，并在支架的右侧板上设置第二力矩电机，第二水平轴安装于支架的左侧板上，并在支架的左侧板上设置第二旋转变压器，第一水平轴和第二水平轴的轴线共线；装配时，让激光捷联惯组置于支架中并使其两侧对应与第一水平轴和第二水平轴固定连接。其具有结构简单、操控方便、定位定向精确、可靠性高的优点，且集成化和自动化程度较高。

公开(公告)号：CN103587476B

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201310516801.9

申请日：2013-10-28

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 任建国 ,  余胜义 ,  陈为 ,  刘炳章 ,  王超

IPC分类号： B60R11/00

摘要： 本发明车载夹紧装置涉及一种机动车载测量领域的夹紧装置。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的车载夹紧装置。本发明包括三脚架和夹紧本体，三脚架包括三条可伸缩的支撑腿和一块三角形板（9），三角形板的三个角处分别固定有一条所述的支撑腿，三角形板的中间设有一通孔，通孔用来固定安装测量仪器（10），夹紧本体位于三角形板的下方，夹紧本体包括驱动电机、底座（1）、蜗杆（2）、蜗轮（3）及螺杆（4），底座上固定设有两条相互平行的导轨（5），导轨上安装有两个钳块（6），蜗杆通过角接触球轴承安装在导轨一端的底座上，螺杆通过角接触球轴承安装在底座上，底座固定在车辆（11）上。

公开(公告)号：CN103322993A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201210078431.0

申请日：2012-03-22

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 路峰 ,  李海洲 ,  赵京坡 ,  刘炳章 ,  康冰 ,  郑怀芳 ,  万琦

IPC分类号： G01C17/00

摘要： 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。

公开(公告)号：CN107577249A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710788885.X

申请日：2017-09-05

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 陈为 ,  张桃源 ,  邓志宝 ,  王盛 ,  刘炳章 ,  胡青 ,  谢继国 ,  韩凯印 ,  朱燕萍 ,  何艳梅

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明涉及一种用于标定激光捷联惯组的双轴转位装置，包括天向转位机构和水平转位机构，天向转位机构包括基座和通过平面轴承架设于基座中的竖轴，基座中设有第一力矩电机和第一旋转变压器；水平转位机构包括U型支架、第一水平轴和第二水平轴，支架的底板与竖轴的上端固定连接，第一水平轴安装于支架的右侧板上，并在支架的右侧板上设置第二力矩电机，第二水平轴安装于支架的左侧板上，并在支架的左侧板上设置第二旋转变压器，第一水平轴和第二水平轴的轴线共线；装配时，让激光捷联惯组置于支架中并使其两侧对应与第一水平轴和第二水平轴固定连接。其具有结构简单、操控方便、定位定向精确、可靠性高的优点，且集成化和自动化程度较高。

公开(公告)号：CN105650069A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610009719.0

申请日：2016-01-07

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 邓志宝 ,  任建国 ,  王盛 ,  白焕旭 ,  张桃源 ,  刘炳章

IPC分类号： F16B1/04

CPC分类号： F16B1/04

摘要： 一种小型化、高精度锁紧机构，包括球头(1)、片簧(3)、角度电机(4)和挡块(6)；片簧(3)的一端、角度电机(4)、挡块(6)和转位机构(2)与基座(5)固定连接；球头(1)固连在转动机构(2)上；片簧(3)为片状，其另一端弯成拱形，与角度电机(4)上的旋转臂杆转动连接；锁紧时，角度电机(4)的旋转臂杆对片簧(3)不施加力矩；片簧(3)的拱形部位外侧与球头(1)点接触，对球头(1)施加弹性力，使转动机构(2)与挡块(6)靠紧，锁紧转动机构(2)；解锁时，角度电机(4)的旋转臂杆转动，使片簧(3)的拱形部位与球头(1)分离。本发明可靠性高、锁紧精度高、使用寿命长、节省空间、对系统无磁场干扰。