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公开(公告)号：CN103791896B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201210425351.8
申请日：2012-10-30
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种摆式陀螺寻北仪全方位寻北装置及方法，摆式陀螺寻北仪全方位寻北装置包括摆式陀螺寻北仪，摆式陀螺寻北仪包括陀螺摆H轴，还包括：确定大致真北方向的电子磁罗盘、电连接电子磁罗盘和摆式陀螺寻北仪的电路组件；包括减速旋转机构、绝对光栅码盘和驱动伺服机构的伺服跟踪装置以及与所述摆式陀螺寻北仪和所述驱动伺服机构电连接的控制模块，伺服跟踪装置根据控制模块的控制信号将陀螺摆H轴旋转至所述大致真北方向，摆式陀螺寻北仪开始寻真北步骤。本发明的摆式陀螺寻北仪的全方位寻北装置及方法，不受摆式陀螺寻北仪架设方位的限制，将摆式陀螺寻北仪以任意方位架设调平后，即可实现寻北操作，快速便捷。
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公开(公告)号：CN102466483A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110362418.3
申请日：2011-11-15
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C19/38
摘要： 一种摆式陀螺寻北仪的自动数字偏置补偿系统及方法，用于摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，该补偿方法包括如下步骤：a.陀螺摆体解锁，对陀螺摆体施加数字偏置阻尼力矩，使摆体在数字偏置阻尼力矩控制下做指数衰减阻尼振荡运动，摆体的摆动幅值快速衰减，建立偏置补偿的起始状态；b.通过摆体运动的检测实现陀螺摆体误差扭力矩的测量，自适应调节力矩器偏置补偿力矩的大小和方向；c.陀螺摆体锁定。该系统包括数字偏置阻尼控制器、数字偏置补偿控制器和陀螺摆体锁定装置。本发明实现了摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，提高了可靠性，并通过自适应技术，实现了全温范围的自动快速偏置补偿。
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公开(公告)号：CN103322993B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210078431.0
申请日：2012-03-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C17/00
摘要： 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。
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公开(公告)号：CN102570945A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110362284.5
申请日：2011-11-15
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。
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公开(公告)号：CN114877878B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210282425.0
申请日：2022-03-22
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供了一种力矩平衡寻北控制方法，该方法包括步骤1，架设寻北仪并输入所在纬度参数，标定陀螺摆的偏北夹角与力矩器控制电流的力矩系数；步骤2，将陀螺摆摆动轨迹中心偏转至跟踪装置参考零刻度位置；步骤3，利用阻尼跟踪方法将陀螺摆快速收敛至北向附近；步骤4，利用力矩器将陀螺摆稳定至悬带扭力零位，确定力矩器控制电流；步骤5，根据力矩系数和力矩器控制电流解算真北方向基准信息。本发明预先标定了力矩系数，并可以实现陀螺摆的快速阻尼制动，且无需持续测量完整积分周期，在保证寻北仪定向精度的同时缩短了寻北仪定向测量时间，且由于陀螺摆一直处于力矩收敛状态，提高了寻北仪抗干扰的性能。
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公开(公告)号：CN114994781B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210759458.X
申请日：2022-06-30
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明涉及一种重力仪激光干涉系统及光路垂直调节方法，重力仪激光干涉系统包括由左至右设置的光纤耦合器、第一分光镜和第二分光镜，光纤耦合器通过光纤连接有激光源，第一分光镜的一侧面上半部和下半部对应镀有偏振分光膜和非偏振分光膜，第一分光镜的上下侧对应设有落体镜和参考镜，第二分光镜的一侧面镀有半反射膜，第二分光镜的反射光路上设有起偏器和探测器，其具有结构简单、稳定可靠、适应性强的优点。光路垂直调节方法具有流程简单、操作便捷、工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN102570945B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201110362284.5
申请日：2011-11-15
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 一种永磁同步陀螺马达控制方法及设备，该控制方法包括如下步骤：a、基于滑模控制的快速启动步骤；b、实时相位检测与数字动态校正步骤；c、有源快速制动步骤。本发明缩短了自主定向瞄准时间，提高了定向瞄准精度，提高了系统生存能力、快速反应能力和精度。滑模控制技术大幅缩短了永磁同步陀螺马达的启动时间，通过数字动态校正技术给马达施加动态阻尼，有效提高了陀螺马达的动态稳速特性，有源快速制动技术缩短了陀螺马达的制动时间，采用可编程逻辑器件和计算机技术，在简化电路实现马达驱动板小型化的同时实现了陀螺马达实时相位检测和报警。
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公开(公告)号：CN114994781A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210759458.X
申请日：2022-06-30
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明涉及一种重力仪激光干涉系统及光路垂直调节方法，重力仪激光干涉系统包括由左至右设置的光纤耦合器、第一分光镜和第二分光镜，光纤耦合器通过光纤连接有激光源，第一分光镜的一侧面上半部和下半部对应镀有偏振分光膜和非偏振分光膜，第一分光镜的上下侧对应设有落体镜和参考镜，第二分光镜的一侧面镀有半反射膜，第二分光镜的反射光路上设有起偏器和探测器，其具有结构简单、稳定可靠、适应性强的优点。光路垂直调节方法具有流程简单、操作便捷、工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN110006458A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910340861.7
申请日：2019-04-25
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种用于激光捷联惯组的标定装置和标定方法，解决现有标定过程、调测过程复杂低效技术问题。包括：双轴转台，用于为承载的激光捷联惯组提供方位角度和俯仰角度的受控变化状态；测试主机，用于根据预置数据处理规程和规程交互数据形成受控电源通道和数据通道，形成激光捷联惯组的标定或测试过程；程控电源，用于根据测试主机的控制数据形成工作电源输出；一体化交互设备，用于提供与测试主机交互数据适配的图形显示设备和集成的交互输入设备。使得IMU标定过程全程可控可验证。利用测试主机的数据通道调度能力为实现激光捷联惯组的端口、系统测试提供了硬件基础。实现了现有标定、验证和测试过程的数据实时展示和实时交互的集成。
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公开(公告)号：CN103322993A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201210078431.0
申请日：2012-03-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C17/00
摘要： 本发明涉及一种用于寻北仪上的驱动器，包括第一输入轴、第一驱动件、第二输入轴、第二驱动件、谐波减速器、阻尼机构和输出轴。第一驱动件与第一输入轴连接以驱动第一输入轴；第二输入轴与第一输入轴同心设置且能相对第一输入轴转动；第二驱动件与第二输入轴连接以驱动第二输入轴；谐波减速器包括第一刚轮、第二刚轮和谐波发生器，第一刚轮与第二输入轴固连，谐波发生器与第一输入轴固连；阻尼机构通过摩擦力对所述第二输入轴进行阻尼；输出轴与第一输入轴同轴设置，且一端与第二刚轮固连，另一端与寻北仪连接。本发明的驱动器使寻北仪不仅能满足其应用环境的需求，而且能满足全方位寻北的需求。
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