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公开(公告)号：CN114218139B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111539544.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台高速同步采集方法，包括：通过定时循环L1从转台角位置反馈信号中实时读取得到转台各轴当前的角位置反馈值，并将各角位置反馈值依次寄存到位置寄存器A中；通过外/内同步方式产生同步采集信号；在每个同步采集信号的上升沿或下降沿，从位置寄存器A中采集一次角位置反馈值，并与计数次数i一起写入FIFO中；实时操作系统计算机将从FIFO中读取的数据通过通讯接口发送给上位机。本发明通过将转台各轴的角位置反馈信号和同步采集信号一起引入FPGA中，并在FPGA中利用同步采集信号触发采样转台各轴的角位置反馈信号，以达到精确按照同步采集信号的时刻同步采集转台各角位置反馈值的目的。
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公开(公告)号：CN114218139A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111539544.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台高速同步采集方法，包括：通过定时循环L1从转台角位置反馈信号中实时读取得到转台各轴当前的角位置反馈值，并将各角位置反馈值依次寄存到位置寄存器A中；通过外/内同步方式产生同步采集信号；在每个同步采集信号的上升沿或下降沿，从位置寄存器A中采集一次角位置反馈值，并与计数次数i一起写入FIFO中；实时操作系统计算机将从FIFO中读取的数据通过通讯接口发送给上位机。本发明通过将转台各轴的角位置反馈信号和同步采集信号一起引入FPGA中，并在FPGA中利用同步采集信号触发采样转台各轴的角位置反馈信号，以达到精确按照同步采集信号的时刻同步采集转台各角位置反馈值的目的。
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公开(公告)号：CN110716451A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911033511.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，在仿真转台控制系统的实时程序中进行运动轨迹计算或仿真指令读取，经插值后得到指令序列发送给FPGA，在FPGA上读取轨迹指令并进行伺服运算，通过设置实时程序的循环周期大于FPGA上伺服运算周期的方法，使FPGA提前收到后续位置指令，以此进行速度前馈和加速度前馈运算。通过合理配置实时程序和FPGA程序的循环速度，使两者协调工作，保持运动轨迹生成和伺服运算的周期稳定性。通过在FPGA上提前得到后续位置指令，并进行前馈运算，使得仿真转台的伺服带宽和加速度响应能力得到极大地提高。
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公开(公告)号：CN111947683B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010693546.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种精密离心机半径误差离线测量与在线补偿方法和装置，该方法包括：确定精密离心机半径误差离线测量与在线补偿的原始半径；通过测量计算，得到在不同测量温度点下被测件安装块与两个电容位移传感器之间的位移值；根据确定的原始半径和得到的在不同测量温度点下被测件安装块与两个电容位移传感器之间的位移值，通过线性插值解算，建立离心机半径补偿模型；将温度输入值代入离心机半径补偿模型进行解算，得到所述温度输入值下离心机的动态半径值。本发明实现了对由温度变化造成的精密离心机台面半径误差的测量和补偿。
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公开(公告)号：CN114486216B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210033155.X
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 北京航天万鸿高科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种动态自动调平装置的测试及评价方法，属于测试技术领域；将被测装置安装在六自由度运动平台上；在被测装置上安装倾角传感器，将传感器输出信号接入测试计算机；开启被测装置使之进入工作状态，然后控制六自由度运动平台按照典型测试轨迹运动，在横滚和俯仰两个方向提供位置激励；采集倾角传感器读数，得到横滚和俯仰两个方向上经自动调平后的实测倾角序列；分别计算得到横滚和俯仰两个方向上所有采样点相对于水平位置的方均根误差，再求二者的方均根，以该值大小作为评价自动调平装置性能的指标；本发明利用六自由度运动平台对动态自动调平装置进行性能检测，并提出评价指标，该方法能够定量的对自动调平装置的动态性能做出评价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113848772B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110988325.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式系统和FPGA的转台伺服控制系统及方法，本发明伺服控制系统为以DSP为核心控制器的嵌入式系统，同时结合FPGA作为控制系统的计算核心，DSP主要用于上位机通讯和转台实时轨迹生成，FPGA用于伺服运算，为实现快速、高精度的转台伺服控制提供了基础；本发明伺服控制方法，根据DSP获得的转台运动轨迹指令，采用FPGA进行伺服控制运算，能够有效减小伺服控制运算的周期，提升转台的动态控制性能。
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公开(公告)号：CN114486216A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210033155.X
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 北京航天万鸿高科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种动态自动调平装置的测试及评价方法，属于测试技术领域；将被测装置安装在六自由度运动平台上；在被测装置上安装倾角传感器，将传感器输出信号接入测试计算机；开启被测装置使之进入工作状态，然后控制六自由度运动平台按照典型测试轨迹运动，在横滚和俯仰两个方向提供位置激励；采集倾角传感器读数，得到横滚和俯仰两个方向上经自动调平后的实测倾角序列；分别计算得到横滚和俯仰两个方向上所有采样点相对于水平位置的方均根误差，再求二者的方均根，以该值大小作为评价自动调平装置性能的指标；本发明利用六自由度运动平台对动态自动调平装置进行性能检测，并提出评价指标，该方法能够定量的对自动调平装置的动态性能做出评价。
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公开(公告)号：CN110716451B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911033511.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，在仿真转台控制系统的实时程序中进行运动轨迹计算或仿真指令读取，经插值后得到指令序列发送给FPGA，在FPGA上读取轨迹指令并进行伺服运算，通过设置实时程序的循环周期大于FPGA上伺服运算周期的方法，使FPGA提前收到后续位置指令，以此进行速度前馈和加速度前馈运算。通过合理配置实时程序和FPGA程序的循环速度，使两者协调工作，保持运动轨迹生成和伺服运算的周期稳定性。通过在FPGA上提前得到后续位置指令，并进行前馈运算，使得仿真转台的伺服带宽和加速度响应能力得到极大地提高。
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公开(公告)号：CN113848772A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110988325.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式系统和FPGA的转台伺服控制系统及方法，本发明伺服控制系统为以DSP为核心控制器的嵌入式系统，同时结合FPGA作为控制系统的计算核心，DSP主要用于上位机通讯和转台实时轨迹生成，FPGA用于伺服运算，为实现快速、高精度的转台伺服控制提供了基础；本发明伺服控制方法，根据DSP获得的转台运动轨迹指令，采用FPGA进行伺服控制运算，能够有效减小伺服控制运算的周期，提升转台的动态控制性能。
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公开(公告)号：CN111947683A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010693546.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种精密离心机半径误差离线测量与在线补偿方法和装置，该方法包括：确定精密离心机半径误差离线测量与在线补偿的原始半径；通过测量计算，得到在不同测量温度点下被测件安装块与两个电容位移传感器之间的位移值；根据确定的原始半径和得到的在不同测量温度点下被测件安装块与两个电容位移传感器之间的位移值，通过线性插值解算，建立离心机半径补偿模型；将温度输入值代入离心机半径补偿模型进行解算，得到所述温度输入值下离心机的动态半径值。本发明实现了对由温度变化造成的精密离心机台面半径误差的测量和补偿。
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