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公开(公告)号：CN118913318A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411200850.6
申请日：2024-08-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于可观测性最优分配的五轴光纤惯导系统的自标定方法，属于惯性导航技术领域，本发明将五组光纤陀螺和加速度计通过铍铝材料进行安装，建立忽略安装误差的锥形配置的五轴光纤冗余捷联惯导系统，其次，基于奇偶检测方程选出零位误差超差的光纤陀螺，并对零位误差超差的光纤陀螺进行零位误差标定，最后基于可观测性最优分配的自标定方法，采用系统级标定的思路，借助横滚场景进行横滚转动，实现五轴光纤冗余捷联惯导系统中光纤陀螺标度因数误差、加速度计标度因数误差和零位误差的自标定。
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公开(公告)号：CN112731483B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011471789.0
申请日：2020-12-14
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于自动驾驶车载组合导航定位领域，特别涉及一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法，包括步骤：利用惯性和里程计组合导航参数建立判断基准，判断RTK定位精度的有效性；当判断RTK定位精度无效时，航位推算预估自动驾驶汽车的当前位置信息；在自动驾驶汽车RTK解算位置长时间失效后，判断RTK解算位置信息的有效性；当判断RTK解算位置信息有效时，对惯性和里程计组合导航参数进行矫正。本发明可以在RTK信号受阻的情况下，及时判断出RTK导航的异常，进而及时切换导航参数获取的途径，避免自动驾驶汽车脱离正确行驶的方向。
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公开(公告)号：CN116989778A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310906988.7
申请日：2023-07-24
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于微机电系统技术领域，具体公开了胸牌式消费级IMU行人导航方法，包括：判断行人是否处于静态；获取行人在当前时刻的运动参数，对陀螺仪和加速度计进行修正，对行人的速度清零并进行S5；获取修正后陀螺仪测量的角速度，并将修正后的加速度计测量的加速度投影至导航系下，根据导航系下的加速度更新行人在当前时刻的运动参数；根据S3中获得的导航系下的加速度计算对陀螺仪的修正进行补偿更新，进行S5；具有如下优点：基于MEMS惯性测量单元(MIMU)的惯性导航方法在短航时的情境下具有高精度的定位效果且不依赖外界信息、不易受到干扰的优点，弥补无线电定位的不足，与无线电定位方法结合，从而提高在室内环境下行人导航定位的精度。
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公开(公告)号：CN114001757B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111304003.0
申请日：2021-11-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种磁力计零偏校准方法，钻柱转动前，采集三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计初始数据；钻柱匀速转动时，采集三轴磁力计实时输出数据；通过三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计的初始数据计算井下测量系统初始姿态；通过初始姿态和三轴磁力计匀速旋转时的实时输出校准磁力计的零偏。本发明详细分析了井下旋转测量时磁力计零偏和磁力计输出的数学关系，并基于分析提出了一种单自由度旋转下随钻磁力计零偏实时校准方法，从而提高井下磁航向角测量精度。
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公开(公告)号：CN112732849B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011471812.6
申请日：2020-12-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F16/29
摘要： 本发明公开了一种基于极坐标系的高精度矢量地图压缩方法，首先，规定正北为极坐标系的极轴方向，将起点作为原点；然后，根据直线公路与极轴夹角为固定值的特点，判断连续两点及以上的点与起点组成的直线与极轴间夹角的正切值的差是否满足预设阈值，若是，则为直线公路，否则为曲线公路；最后，根据不同类型的公路进行地图中不同路段数据的压缩。对于直线公路，利用起始点经纬度、该段直线公路与极轴的夹角及该段直线公路的长度表示该段直线公路；对于曲线公路，先进行非线性曲线拟合，并在拟合曲线上进行等角度间隔采样，再利用起始点经纬度、角度间隔及每个采样点的极径表示该段曲线公路；可在不损失地图精度的前提下，降低地图数据存储内存。
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公开(公告)号：CN113790737A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110924029.9
申请日：2021-08-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种阵列式传感器的现场快速标定方法，属于智能系统导航测量领域，将阵列内除待标定传感器外的N个传感器构成一个虚拟高精度传感器，对待标定传感器进行标定，利用静态采样数据标定阵列内加速度计的参数，利用动态采样数据标定阵列内陀螺的参数，并对标定结果进行检验以判断标定效果。上述方法可以实现在任务现场实时对阵列式传感器进行快速标定，通过静态测试和动态测试结合的方法，利用阵列式传感器的相关性，采用最小二乘拟合的方法估计最优的标定参数，校正IMU的零偏和标度因数，可以显著提高导航精度，大幅降低阵列式传感器的现场使用难度，通过对标定结果进行检验可以确保标定的可靠性。
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公开(公告)号：CN112729336A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011474294.3
申请日：2020-12-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于高精度矢量地图的车道级导航定位评价方法，首先，在极坐标系下设立原点，确定极轴和正方向；然后，高精度矢量地图车道中心线上的点利用极坐标表示，将车载导航传感器获得的自动驾驶汽车的地理位置通过坐标转换利用极坐标表示；接着，利用车道中心线信息辅助匹配定位，建立极坐标表征函数；最后，利用匹配算法获取当前时刻定位结果给出车载导航定位精度评价，当前时刻定位精度评价结束后，进行下一时刻车载导航定位精度评价，直到整个驾驶过程结束，从而做出全程导航定位精度评价。上述评价方法，可以显著提高自动驾驶汽车的车载导航定位精度，实现厘米级的定位要求，从而可以利用高精度的位姿信息来实现汽车的自主驾驶。
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公开(公告)号：CN116068605A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310130601.3
申请日：2023-02-08
申请人： 中国人民解放军96901部队24分队 , 北京航空航天大学
摘要： 一种基于相对论能量特征识别的μ子导航定位方法，具体步骤如下：步骤1)：搭建μ子导航定位系统的能量模型，计算从基准站接收到的μ子穿透的能量平均损失；步骤2)：计算μ子的射程；步骤3)：根据基准站距离计算出接收机位置；步骤4)：搭建μ子信号采集系统；步骤5)：计算得到μ子接收机的位置变化；步骤6)：计算出接收机的实际位置；本发明构建能损模型，通过接收机和基准站的能量信息，修正μ子的速度，由此得到距离和方向信息，实现了借助μ子的相对论能量进行导航定位，本发明提供的μ子导航定位方法具有μ子能量识别能力、自主定位能力，能够很好的满足极端环境下的导航定位的要求。
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公开(公告)号：CN115267869A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210826664.8
申请日：2022-07-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S19/51
摘要： 本发明公开了一种GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法，针对主从式的无人机编队结构和位置敏感检测器(PSD)工作特性，实现GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位。PSD具有灵敏度高、分辨率高，实时性强和抗干扰性好等优点，适用于多种位置检测系统。本发明通过两自由度转台测量从机相对主机的角度，采用PSD三角测距获得主机与从机间的距离，并通过三角回环优化提高测距精度，实现了从机相对于主机的相对定位与从机在机群中的定位，有助于无人机群在GPS拒止条件下的实时性导航定位。
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公开(公告)号：CN114966115A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210611092.1
申请日：2022-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法，包括以下步骤：获取载体发射前的初始姿态；基于惯性导航，建立姿态更新模型；进行观星量测，并记录星敏感器观测的恒星坐标及其在弹载导航星库中存储的地心赤道坐标系坐标数据，得到观星数据；根据所述姿态更新模型和所述观星量测数据，构建综合观测模型；根据所述综合观测模型，计算当前姿态误差；通过卡尔曼滤波算法，计算所述当前姿态误差中，由加速度计提供的初始姿态误差；根据所述初始姿态误差，计算水平加表误差，并对所述加速度计进行校正。
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