公开(公告)号：CN116086459A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310078141.4

申请日：2023-02-08

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国人民解放军96901部队24分队

发明人： 张春熹 ,  李皓阳 ,  刘炳琪 ,  田龙杰 ,  李天琦 ,  肖听雨 ,  王宇轩 ,  解静 ,  张强 ,  苏国华 ,  孙婧 ,  程浩 ,  卢鑫 ,  刘文钊 ,  杨艳强

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S19/38 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种基于μ子探测时间序列修正的导航定位方法和装置，其中所述方法，包括：依据μ子通量分布，确定用于计算得到移动接收机和参考接收机同时检测到特定μ子事件的间隔时间模型；完成对参考接收机和移动接收机初始时钟同步；分别获取参考接收机和移动接收机探测到特定μ子事件的时间序列；分别对参考接收机和移动接收机的时间序列进行修正；基于修正后的时间序列计算移动接收机与参考接收机之间的间隔时间，以及基于间隔时间计算μ子飞行距离；基于μ子飞行距离，计算移动接收机的定位信息。本发明方案基于μ子探测和时间序列匹配，实现基于特定μ子事件序列识别，使用特定μ子事件修正时间序列，提升了基于μ子探测的导航定位精度。

公开(公告)号：CN115390750A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210943188.8

申请日：2022-08-08

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国人民解放军96901部队24分队

发明人： 杨艳强 ,  刘文钊 ,  王宇轩 ,  刘炳琪 ,  田龙杰 ,  李皓阳 ,  庞阳 ,  程浩 ,  张春熹

IPC分类号： G06F3/06

摘要： 本发明涉及MEMS惯性技术领域，提出了基于低存储量和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法。阵列MEMSIMU会比单一MEMSIMU需要采集更多数据，同时主控芯片不仅需要对大量原始数据进行组合导航处理，还需要对历史数据进行存储压缩，这些数据可用来准确的判断载体运动状态以及进行故障诊断。对于以单片机为主控芯片的阵列MEMSIMU，单片机需要占用更多的存储空间和计算量去处理阵列MEMSIMU的数据，进一步压缩了组合导航计算资源，制约了低成本阵列MEMSIMU的发展。因此，本发明研究了一种基于低存储和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法，应用此方法，大大减少了单片机存储量的使用，节约了单片机资源。

公开(公告)号：CN116068605A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310130601.3

申请日：2023-02-08

申请人： 中国人民解放军96901部队24分队 ,  北京航空航天大学

发明人： 刘炳琪 ,  李皓阳 ,  杨艳强 ,  张春熹 ,  魏诗卉 ,  田龙杰 ,  王宇轩 ,  李天琦 ,  刘文钊 ,  程浩 ,  王妍 ,  王继平 ,  邓超 ,  解静 ,  张强 ,  苏国华 ,  卢靖

IPC分类号： G01S19/47 ,  G06F17/10 ,  G01S19/34 ,  G01S19/07 ,  G01T1/36 ,  G01C21/16

摘要： 一种基于相对论能量特征识别的μ子导航定位方法，具体步骤如下：步骤1)：搭建μ子导航定位系统的能量模型，计算从基准站接收到的μ子穿透的能量平均损失；步骤2)：计算μ子的射程；步骤3)：根据基准站距离计算出接收机位置；步骤4)：搭建μ子信号采集系统；步骤5)：计算得到μ子接收机的位置变化；步骤6)：计算出接收机的实际位置；本发明构建能损模型，通过接收机和基准站的能量信息，修正μ子的速度，由此得到距离和方向信息，实现了借助μ子的相对论能量进行导航定位，本发明提供的μ子导航定位方法具有μ子能量识别能力、自主定位能力，能够很好的满足极端环境下的导航定位的要求。

公开(公告)号：CN116989778A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310906988.7

申请日：2023-07-24

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 杨艳强 ,  程浩 ,  张春熹 ,  刘文钊 ,  王宇轩 ,  田龙杰 ,  卢鑫 ,  李皓阳 ,  李天琦 ,  肖听雨

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明属于微机电系统技术领域，具体公开了胸牌式消费级IMU行人导航方法，包括：判断行人是否处于静态；获取行人在当前时刻的运动参数，对陀螺仪和加速度计进行修正，对行人的速度清零并进行S5；获取修正后陀螺仪测量的角速度，并将修正后的加速度计测量的加速度投影至导航系下，根据导航系下的加速度更新行人在当前时刻的运动参数；根据S3中获得的导航系下的加速度计算对陀螺仪的修正进行补偿更新，进行S5；具有如下优点：基于MEMS惯性测量单元(MIMU)的惯性导航方法在短航时的情境下具有高精度的定位效果且不依赖外界信息、不易受到干扰的优点，弥补无线电定位的不足，与无线电定位方法结合，从而提高在室内环境下行人导航定位的精度。

公开(公告)号：CN117762154A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311520542.7

申请日：2023-11-15

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 段海滨 ,  王宇轩 ,  魏晨

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开一种用于区域覆盖的仿欧椋鸟无人机集群协同航路避障方法，包括以下实施步骤：步骤一：将给定区域划分为对应数量子区域；步骤二：规划子区域中的封闭路径；步骤三：基于邻居选择方法和随机视线获取可交互无人机；步骤四：基于分布式无人机集群控制方法的避障功能；步骤五：输出航路避障规划结果。本发明同时考虑外部安全和集群内部安全，采用了改进碰撞锥避障方法和有限的集群互动方法，生成分布式无人机集群控制框架。此外，提出了一种新型的合作覆盖方法，以解决具有复杂约束条件的多无人机持续覆盖问题，有效地将每架无人机路线之间的差异最小化。