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公开(公告)号：CN111506693B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010317574.7
申请日：2020-04-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取至少两个锚节点的节点信息，并初始化得到多个搜索粒子的初始信息以及所有搜索粒子的初始全局最优位置，基于每个搜索粒子的初始信息、所有搜索粒子的初始全局最优位置以及至少两个锚点的节点信息进行迭代，在迭代的过程中，动态调整搜索粒子的迭代系数，例如惯性权重和学习因子。在满足预设输出条件时，确定待定位节点的位置；在不满足预设输出条件时，继续进行迭代，这样，在多次迭代后，当满足预设输出条件时，可以基于所有搜索粒子多次迭代时的全局最优位置或每个搜索粒子多次迭代时的分类结果，确定待定位节点的位置；从而可以实现对待定位节点进行定位。
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公开(公告)号：CN106813676B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710092579.2
申请日：2017-02-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种计步、定位方法及装置，计步方法包括：在预先设置的检测周期内，确定前进轴方向的加速度的第一峰值/第一谷值和垂直轴方向的加速度的第二峰值/第二谷值；获得每次出现第一峰值/第一谷值的第一出现时间，和每次出现与第一峰值/第一谷值具有对应关系的第二峰值/第二谷值的第二出现时间；计算每次第一出现时间与第二出现时间之间的第一差值；记录第一差值不超过第一预设阈值的次数；判断在检测周期内，前进轴方向的加速度的平均值是否大于第二预设阈值；如果大于，在当前的计步数上增加所记录的次数。应用本发明实施例，提高了计步的准确性和室内定位的准确性。
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公开(公告)号：CN110166938A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910492834.1
申请日：2019-06-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法及装置，上述方法包括：针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；确定经过各天线、且沿着各天线对应的发射方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的发射方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置。应用本发明实施例提供的方案进行定位，可以提升定位速度，提高定位效率。
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公开(公告)号：CN108566677A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810230982.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供了一种指纹定位方法及装置，该方法包括：针对第一接入点AP，获取AP与指定场景区域中的两个相邻的点，计算的第一接收信号强度，两个相邻的点包括：当前待定位点和相对于当前待定位点之前的上一个点，当前待定位点/上一个点的第一接收信号强度通过第一接入点和当前待定位点/上一个点之间的距离，和接收信号强度之间的对应关系得到的；将两个相邻的点的第一接收信号强度之差，及获取的位于两个相邻的点处的，AP的信号的接收信号强度，作为卡尔曼滤波的输入，使用卡尔曼滤波，得到优化后的接收信号强度差；将获取的上一个点定位时所对应的接收信号强度，与优化后的接收信号强度差之和，对当前待定位点进行定位。
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公开(公告)号：CN108549049A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810326517.8
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种射线追踪辅助的贝叶斯指纹定位方法及装置。方法包括：根据待定位区域中各无线访问接入点AP的发射功率和预设的射线追踪算法，计算各AP在各参考点处的参考信号强度；针对每一AP，根据预先获取到的该AP在预设采集点处的高斯混合模型的组成参数、该AP的参考信号强度和预设概率分布模型计算公式，计算该AP的信号强度概率分布模型；当接收到终端发送的携带有所述各AP在待定位点处的检测信号强度的定位请求时，根据各AP的信号强度概率分布模型与各AP的检测信号强度，通过贝叶斯算法，确定待定位点位置。采用本发明，可以减少定位所需的人力消耗与时间消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108318854A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810045643.6
申请日：2018-01-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：根据移动台接收的多个基站发射的信号的信号信息值，通过差分法得到多个基站对对应的信号特征向量；针对每个基站对，若该基站对对应的信号特征向量不在标记数据库中，将信号特征向量输入预先建立的非视距误差计算模型，得到非视距误差值；若信号特征向量在标记数据库中，对信号特征向量进行扩维，并根据标记数据库得到扩维后的信号特征向量对应的非视距误差；将信号特征向量中的信号特征值和非视距误差值之和作为修正后的信号特征值；根据得到的多个修正后的信号特征值和位置计算公式，得到移动台的位置坐标。本发明可提高定位精度。
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公开(公告)号：CN107917707A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711154583.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G01C21/12 , G01C1/00 , G01C22/006
Abstract: 本发明实施例提供了一种任意姿态下行人方向的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获得当前计步周期各个时刻的第一类加速度、载体俯仰角和载体翻滚角以及当前计步周期的载体航向角；其中，第一类加速度为：载体坐标系下行人的三轴加速度；利用各个时刻的载体俯仰角和载体翻滚角，确定各个时刻的转换矩阵，针对每个时刻，利用该时刻的转换矩阵对该时刻的第一类加速度进行转换，得到该时刻的第二类加速度；基于得到的每一第二类加速度，计算行人在当前计步周期的相对航向角；将相对航向角与载体航向角之和，确定为行人在当前计步周期的航向角。应用本发明实施例提供的技术方案，实现了在任何情况下完成行人方向的确定。
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公开(公告)号：CN107659893A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711093004.9
申请日：2017-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W4/02 , H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：根据待定位终端接收的多个信号的初始信号强度和距离计算公式，得到待定位终端分别到多个锚节点的初始距离；根据多个初始距离以及位置计算公式，计算待定位终端的初始位置坐标；根据获取的多个锚节点的位置坐标、待定位终端的行进方向和初始位置坐标，确定待定位终端分别对于各锚节点是否存在人体遮挡；通过预先建立的人体遮挡误差模型，确定待定位终端在初始位置坐标对应的存在人体遮挡的锚节点的人体遮挡误差；根据人体遮挡误差对待定位终端接收的信号强度进行更新。本发明实施例可以得到更为准确的定位系统中的人体遮挡误差。
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公开(公告)号：CN106878947A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710091958.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法及装置，应用于定位技术领域，所述方法包括：根据三维定位基准网络中M个蜂窝网基站的同步发射信号到达定位端的时间和M个蜂窝网基站的实际位置坐标，通过几何解算定位方法确定所述定位端在预先建立的虚拟网格中的第一虚拟坐标，其中，M为大于或等于4的整数；通过插值方法确定所述第一虚拟坐标在所述虚拟网格中对应的第二虚拟坐标，根据所述第二虚拟坐标和预先建立的虚拟网格和基准网格的位置对应关系确定所述定位端的实际位置坐标。本发明实施例解决了室内复杂环境下，如何对多径误差进行处理以得到更高精度的定位结果的问题。与现有的室内定位方法相比，本发明实施例具有较好的环境普适性和系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111506693A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010317574.7
申请日：2020-04-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取至少两个锚节点的节点信息，并初始化得到多个搜索粒子的初始信息以及所有搜索粒子的初始全局最优位置，基于每个搜索粒子的初始信息、所有搜索粒子的初始全局最优位置以及至少两个锚点的节点信息进行迭代，在迭代的过程中，动态调整搜索粒子的迭代系数，例如惯性权重和学习因子。在满足预设输出条件时，确定待定位节点的位置；在不满足预设输出条件时，继续进行迭代，这样，在多次迭代后，当满足预设输出条件时，可以基于所有搜索粒子多次迭代时的全局最优位置或每个搜索粒子多次迭代时的分类结果，确定待定位节点的位置；从而可以实现对待定位节点进行定位。
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