公开(公告)号：CN110319831A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910434915.6

申请日：2019-05-23

申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  彭继国 ,  张波 ,  赵峰 ,  丁宜周 ,  逯峰 ,  孙凌飞 ,  邓攀

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。

公开(公告)号：CN110285810B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201910511919.X

申请日：2019-06-13

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  刘坤 ,  彭继国 ,  张波 ,  逯峰 ,  李政 ,  赵文豪 ,  亓玉浩 ,  马钢 ,  商登涛 ,  李纪栋 ,  赵峰 ,  刘万仓

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。

公开(公告)号：CN110319831B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201910434915.6

申请日：2019-05-23

申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  彭继国 ,  张波 ,  赵峰 ,  丁宜周 ,  逯峰 ,  孙凌飞 ,  邓攀

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。

公开(公告)号：CN110285810A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910511919.X

申请日：2019-06-13

申请人： 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

发明人： 张元刚 ,  刘坤 ,  彭继国 ,  张波 ,  逯峰 ,  李政 ,  赵文豪 ,  亓玉浩 ,  马钢 ,  商登涛 ,  李纪栋 ,  赵峰 ,  刘万仓

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。