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公开(公告)号：CN110285810B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910511919.X
申请日：2019-06-13
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN110319831B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910434915.6
申请日：2019-05-23
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。
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公开(公告)号：CN110595462A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910434914.1
申请日：2019-05-23
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种直线拟合的方法，按照采煤机的行进方向重新定义坐标系，方便使用者对采煤机轨迹进行直观观察，实现实时对接联控采煤机自主记忆截割系统进行采煤机工作运行轨迹的联动调整以及工作面的直线控制、水平控制及调高控制，有效消除了由于地理坐标系造成的采煤机轨迹难以分析的问题，从而能对采煤机进行高精度惯导定位导航，获取实时的、高精度的采煤机多方向的速度、加速度、位移等数据信息以及精确的采煤工作面倾角、俯仰采角度等数据信息，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化；大大提高采煤机联采工作效率及设备的可靠利用率，降低智能化采煤生产成本。
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公开(公告)号：CN110319831A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910434915.6
申请日：2019-05-23
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。
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公开(公告)号：CN109809149B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811544074.6
申请日：2018-12-17
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本发明涉及一种工业生产设备故障预警系统及方法，涉及电子数据处理领域。包括：采集模块、故障定位模块、系统管理模块、健康度评估模块和警报模块；所述采集模块用于采集设备数据；所述故障定位模块用于根据所述设备数据判断故障类型；所述健康度评估模块用于根据所述设备数据和所述故障类型得到危害程度信息并发送到所述系统管理模块；所述系统管理模块用于查看所述危害程度信息，所述系统管理模块还用于根据所述危害程度信息发出预警信息；所述警报模块用于根据所述预警信息进行报警。本方案解决了如何对生产过程中的故障进行预警的技术问题，适用于对生产设备的可能产生的故障进行预警。
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公开(公告)号：CN110285810A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910511919.X
申请日：2019-06-13
申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN109809149A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811544074.6
申请日：2018-12-17
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 本发明涉及一种工业生产设备故障预警系统及方法，涉及电子数据处理领域。包括：采集模块、故障定位模块、系统管理模块、健康度评估模块和警报模块；所述采集模块用于采集设备数据；所述故障定位模块用于根据所述设备数据判断故障类型；所述健康度评估模块用于根据所述设备数据和所述故障类型得到危害程度信息并发送到所述系统管理模块；所述系统管理模块用于查看所述危害程度信息，所述系统管理模块还用于根据所述危害程度信息发出预警信息；所述警报模块用于根据所述预警信息进行报警。本方案解决了如何对生产过程中的故障进行预警的技术问题，适用于对生产设备的可能产生的故障进行预警。
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公开(公告)号：CN110595462B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910434914.1
申请日：2019-05-23
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种直线拟合的方法，按照采煤机的行进方向重新定义坐标系，方便使用者对采煤机轨迹进行直观观察，实现实时对接联控采煤机自主记忆截割系统进行采煤机工作运行轨迹的联动调整以及工作面的直线控制、水平控制及调高控制，有效消除了由于地理坐标系造成的采煤机轨迹难以分析的问题，从而能对采煤机进行高精度惯导定位导航，获取实时的、高精度的采煤机多方向的速度、加速度、位移等数据信息以及精确的采煤工作面倾角、俯仰采角度等数据信息，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化；大大提高采煤机联采工作效率及设备的可靠利用率，降低智能化采煤生产成本。
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公开(公告)号：CN110285828A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910435965.6
申请日：2019-05-23
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种初始误差补偿方法，设定采煤机的行进方向为x轴，x轴方向称之为航向角；设定采煤机的割煤方向为y轴，y轴方向称之为横滚角；设定采煤机的起伏方向为z轴，z轴方向称之为俯仰角。本发明提出的该初始误差补偿方法,在测得误差角后，可算出误差影响，即失准角，将失准角作为补偿角输入采煤控制系统，作出调整后再次重复工作，测得误差角重新计算失准角，重复上述操作，直至误差影响足够小，通过上述操作，有效消除了由于井下复杂作业环境造成安装惯导形成的初始安装偏转角，大大提高了系统精度，调整效率高，提高了采煤效率，且无需人员操作，降低了采煤所需劳动力成本。
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公开(公告)号：CN305312184S
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201830677561.4
申请日：2018-11-27
申请人： 北斗天地股份有限公司山东分公司
摘要： 1．本外观设计产品的名称：万兆工业交换机。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于矿井下各类通信终端设备的接入，包括井下视频监视设备、光传输设备以及无线设备等不同设备的全面接入，最终将上述设备的信号传送至工业以太网。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体造型。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
5．省略视图：因仰视图无设计要点，故省略。
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