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公开(公告)号：CN106382869A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610880654.7
申请日：2015-10-26
申请人： 北方爆破科技有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划
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公开(公告)号：CN105300206A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510702768.8
申请日：2015-10-26
申请人： 北方爆破科技有限公司 , 西安科技大学
IPC分类号： F42D1/08
摘要： 本发明涉及一种现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的一种现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。
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公开(公告)号：CN106382869B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610880654.7
申请日：2015-10-26
申请人： 北方爆破科技有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明涉及现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。
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公开(公告)号：CN103606171B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310655766.9
申请日：2013-12-05
申请人： 西安科技大学 , 北方爆破科技有限公司
摘要： 一种井下快速定位炮孔进行自动装药的方法，属于矿山爆破技术领域。本发明通过结构光视觉系统来控制装药机械臂的动作，能自动进行对孔，且对孔精度高，能够完成从一个炮孔到另一个炮孔的自动定位。本发明的方法步骤包括：确定作业现场坐标系；选定一个需要定位的炮孔P1，完成炮孔P1的对孔及装药作业；自动定位第二个炮孔P2，完成炮孔P2的对孔及装药作业；参照炮孔P2的对孔及装药步骤，完成第三个炮孔P3及第四个炮孔P4的对孔及装药作业，通过结构光视觉系统可得到四个炮孔的位置矢量对应关系，再重新计算炮孔坐标系到机械臂基座坐标系的变换矩阵，进行变换矩阵的修正，将修正后的变换矩阵用于后续炮孔的定位中。
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公开(公告)号：CN114087933A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111241429.6
申请日：2021-10-25
申请人： 北方爆破科技有限公司
IPC分类号： F42C21/00
摘要： 本发明提供了一种雷管延期时间的测定装置及雷管延期时间的测定方法，该雷管延期时间的测定装置包括导爆管和与导爆管连接的雷管，其中，雷管延期时间的测定装置还包括：第一导爆索，第二导爆索，同轴电缆和测量装置；第一导爆索与导爆管的一端连接，雷管与导爆管的另一端连接；第二导爆索与雷管连接；同轴电缆分别与第一导爆索和第二导爆索连接；测量装置与同轴电缆连接，测量装置用于测量雷管的延期时间。本方案中，采用同轴电缆不涉及声波传播和光信号记录，能够减少测试误差，对试验场地无特殊要求。
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公开(公告)号：CN109631698A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811329114.5
申请日：2018-11-09
申请人： 北方爆破科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种降低大块率的空间间隔装药爆破方法，包括导爆管雷管、导爆索以及装药结构，其特征在于：装药结构分为堵塞段、上部装药段、空气间隔段和底部装药段；导爆管雷管的一端与导爆索连接，另一端贯穿上部装药段和堵塞段延伸至外部；导爆索设置在上部装药段、空气间隔段和底部装药段的内腔中；装药结构内部分装从上至下依次为堵塞段、上部装药段、空气间隔段和底部装药段。该爆破方法，利用空气间隔将装药高度提高，进一步改善台阶上部的岩石破碎质量。其主要的优点是不改变装药量，不增加炸药成本。
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公开(公告)号：CN105300206B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510702768.8
申请日：2015-10-26
申请人： 北方爆破科技有限公司
IPC分类号： F42D1/08
摘要： 本发明涉及一种现场混装炸药作业机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)、接收到装药指令；(2)、自主导航系统规划行驶路线，行驶路线规划完成后，装药机器人出发前往爆破地点，到达爆破地点后，进入步骤(3)；(3)、定位；(4)、测量；(5)、装药；(6)、判断是否完成全部装药，若完成进入步骤(7)，反之进入步骤(3)；(7)、清洗管路；(8)、设备归位；(9)、返回起点后结束装药。本发明公开的一种现场混装炸药作业机器人的控制方法具有以下有益效果：采用装药机器人进行井下现场混装炸药装填，装药现场可以减少装药作业人员10～20人，降低了生产成本，提高了爆破作业的安全性。
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公开(公告)号：CN105367361A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510944582.3
申请日：2015-12-16
申请人： 北方爆破科技有限公司
摘要： 本发明具体涉及一种利用废机油制备重铵油炸药的方法，其包括以下步骤：(1)预处理得到再生机油；(2)制备乳胶基质；(3)制备铵油炸药；(4)制备乳化炸药；(5)制备重铵油炸药。本发明公开的一种利用废机油制备重铵油炸药的方法具有以下有益效果：1、使用废机油制备重铵油炸药后，一方面解决了工作现场废机油的排放，污染问题，另一方面减少了炸药生产原材料的采购成本，有着良好的环境效益和经济效益；2、安全性高、成本低、回收范围广、有利于保护环境。
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公开(公告)号：CN112378303A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011240633.1
申请日：2020-11-09
申请人： 北方爆破科技有限公司
IPC分类号： F42D5/00
摘要： 本发明涉及工程爆破领域，尤其涉及一种现场钻孔的孔壁保护装置。所述炮孔护壁装置，其特征在于其包括中空的橡胶主体，PVC顶盖和PVC底盖，其中顶盖和底盖分别位于主体两端并与之密封相连，使主体、顶盖和底盖一起形成一个密封的中空腔体；所述的顶盖上还设有充气口；主体在未充气状态下的最大直径小于炮孔直径，在充气状态下的最大直径大于或等于炮孔直径。所述的炮孔护壁装置结构简单，方便携带，钻孔结束后即可放入炮孔中，将其充气，使其与炮孔壁面紧密结合，防止浮渣、碎石等进入到炮孔内，引起孔壁坍塌堵塞，影响炮孔使用。有效地保护了炮孔孔壁，降低钻孔成本。
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公开(公告)号：CN108680069B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810347564.0
申请日：2018-04-18
申请人： 北方爆破科技有限公司
IPC分类号： F42D1/00
摘要： 本发明公开了防止矿石过度粉碎和硫化矿自燃的不耦合装药装置及方法，包括炮孔挡板、由柔性材料制成的圆柱形装药管和固定在装药管底部下端面的重力锤网袋，装药管的外壁由上至下沿环形分布有多组凸起支撑点。与现有技术相比，本发明采用不耦合装药进行炮孔爆破，爆轰波通过空气介质传爆到孔壁岩石中，空气间隙犹如气垫一样，可将爆轰波初始阶段的气体产物能量(部分)储存起来，削弱了作用于炮孔的初始压力峰值；而后受压气垫又将大量储存的能量释放出来做功，延长了爆轰气体产物作用的时间，改善了爆破效果，防止矿石过度粉碎；也能起到防自爆作用，从而防止在高温炸药下硫化矿自燃。
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