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公开(公告)号：CN118214758A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410282849.6
申请日：2024-03-13
Applicant: 北方矿业有限责任公司 , 长沙施玛特迈科技有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/025 , H04L69/16
Abstract: 本发明涉及一种井下无人铲运机与无人矿卡协同作业的方法，解决了目前无人铲运机与无人矿用卡车设备间无法协同作业的问题。涉及的设备主要有用于部署协同服务平台的服务器、用于远程遥控的远程驾驶舱、矿用卡车和铲运机，其中服务器和远程驾驶舱位于地面，矿用卡车和铲运机位于井下作业面，所有设备均接入同一可靠的通讯网络，所述铲运机、矿用卡车通过无线WIFI接入网络，服务器、远程驾驶舱通过网线接入网络。所述矿用卡车和铲运机基于TCP/IP协议每秒向协同服务平台发送自己的位姿和行驶状态，矿用卡车、铲运机和协同服务平台之间基于TCP/IP协议相互收发指令。本发明克服现有技术、流程的不足，实现不同设备的协同高效作业。
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公开(公告)号：CN119800084A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411953620.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 北方矿业有限责任公司
IPC: C22B11/02
Abstract: 本发明涉及一种基于闪速熔炼炉的铂钯矿浮选精矿冶炼方法，首先将铂钯浮选精矿干燥，然后将干燥脱水后的干精矿与熔剂、辅料、返料混合配料后经气力输送通过精矿喷嘴至闪速熔炼炉，在闪速熔炼炉反应塔内，在不大于2秒的时间内发生气‑‑固反应，生成富含铂族金属的低镍铜锍和熔炼炉渣落入沉淀池，随后低镍铜锍经溜槽送至吹炼炉经造渣除铁后生成富含铂族金属的高镍铜锍。本发明可以有效提升铂钯浮选精矿火法冶炼过程中铂族金属的回收率和热利用率、极大缩短熔炼时间，此外根据铂族金属元素的亲硫、亲铁性将含高品位铂钯的高镍‑铜锍作为最终合格的火法冶炼产品，实现了铂族金属元素的能收早收，有利于后续湿法冶炼的进行，提高铂钯矿的综合回收率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119800083A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411953495.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 北方矿业有限责任公司
IPC: C22B11/02
Abstract: 本发明涉及一种铂钯矿的火法冶炼方法，首先将铂钯浮选精矿干燥，然后将干燥脱水后的干精矿与熔剂、返料混合配料后送至熔炼炉，生成富含铂族金属的低镍铜锍和熔炼炉渣，随后低镍铜锍经溜槽送至吹炼炉经造渣除铁后生成富含铂族金属的高镍铜锍，熔炼炉渣经电炉贫化后废弃，产出的低镍铜锍返回吹炼炉。本发明可以有效提升铂钯浮选精矿火法冶炼过程中铂族金属的回收率和热利用率、缩短熔炼时间，此外根据铂族金属元素的亲硫、亲铁性将含高品位铂钯的高镍‑铜锍作为最终合格的火法冶炼产品，实现了铂族金属元素的能收早收，有利于后续湿法冶炼的进行，提高铂钯矿的综合回收率。
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公开(公告)号：CN119475249A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510051234.7
申请日：2025-01-13
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 北方矿业有限责任公司
IPC: G06F18/25 , G06F18/2321 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/58 , G06N3/0464 , G06V10/46 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/277 , G01S13/86
Abstract: 本申请公开了一种无人驾驶系统的感知融合方法，涉及无人驾驶领域，包括：获取激光点云、图像数据和毫米波雷达数据；采用张氏标定法获取摄像头内参，求解摄像头坐标系相对于激光雷达坐标系的位姿变换关系一；利用毫米波反射器，获取毫米波雷达相对于激光雷达的位姿变换关系二；采用PointRCNN方法得到目标信息一；采用YOLOv8方法得到目标信息二；采用聚类算法得到目标信息三；利用位姿变换关系将目标信息进行坐标统一，利用无迹卡尔曼滤波算法对统一坐标系下的多传感器目标信息进行融合，得到目标状态估计，生成无人驾驶控制指令。针对现有技术中井工矿无人驾驶场景下多传感器目标感知精度低，提高了目标感知精度。
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公开(公告)号：CN119657290A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411843651.7
申请日：2024-12-14
Applicant: 北方矿业有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种半自磨机变频调速改造及功能保护方法，解决了目前半自磨机运行效率低，导致产品指标差的问题。本发明方法结合现场同步电机配置情况，增加的主要一次设备包含高压变频器、励磁系统、一次预充电系统以及工频切换系统。改造后，半自磨机变频启动、变频运行。变频启动：在变频模式下，将变频器接入主电机供电回路。主电机由变频器启动，驱动半自磨机加速运行到设定转速。变频器接收到指令后，会发出励磁投励指令，实现恒电流控制；变频运行：完成投励后，变频能够同时发出直流和交流电流，驱动主电机带动半自磨机稳定运行。在此过程中，变频器可以根据负载变化自动调整输出电压和频率，保证半自磨机的平稳运行。
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公开(公告)号：CN118172505A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410355027.6
申请日：2024-03-27
Applicant: 北方矿业有限责任公司 , 长沙迪迈科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种虚拟仿真巷道三维建模方法、装置、设备、介质和产品。该方法包括：获取用于虚拟仿真巷道三维建模的辅助参数；对初始的巷道三维模型进行网格细分处理，得到细分处理后的三维模型；基于模型凹凸感的设定频率、模型凹凸感的叠加次数和频率增强率，构建虚拟仿真巷道的三维柏林噪声函数；基于三维柏林噪声函数，计算对细分处理后的三维模型中所有三角网的顶点的柏林噪声值，并基于调整系数更新所有三角网的顶点的柏林噪声值；对细分处理后的三维模型，计算所有三角网的顶点的法向量，并将每个顶点按相应的法向量的方向移动相应的更新后的柏林噪声值，得到虚拟仿真巷道的目标三维模型。可以有效提升三维模型的仿真效果。
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公开(公告)号：CN117870646A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311678024.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 北方矿业有限责任公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法，包括如下步骤：采集井下铰接车辆的激光雷达、IMU、里程计数据；估计井下铰接车辆的姿态，进行线性插值，更新位姿信息，对原始的激光点云数据提取出关键帧，使用ICP匹配算法进行帧间匹配得到点云地图；将点云地图与拓扑地图进行关联，将拓扑地图作为先验知识引入点云地图优化的过程中，使用拓扑路网地图信息，将特征点进行拓扑连接，构建拓扑地图；利用拓扑路网结构信息的绝对位姿信息作为后端优化的输入，利用ceres优化算法对地图进行位姿图优化；通过优化后的位姿修正点云地图得到更加精确的点云地图。本发明能够解决退化环境下的激光SLAM建图问题，实现更精确的建图结果。
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