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公开(公告)号：CN104762640B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510209371.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本发明公开了一种电沉积金属预剥离装置，包括机架、两侧小刀组件、中间斜剥刀组件和提升装置；机架包括基座、立柱、L型支架、横梁和上机架；两侧小刀组件包括分布在阴极板面的左右两侧的两套小刀组件，每套小刀组件包括预剥离小刀、第一前驱动臂、第一后驱动臂、第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；中间斜剥刀组件包括斜剥刀、第二前驱动臂、第二后驱动臂、所述第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；提升装置包括提升油缸、第二导向装置、阴极板挂钩和阴极板导电头调整块。体积小、剥锌能力强、预剥离成功率高和便于后续剥锌作业进行，适用性强、效率高。
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公开(公告)号：CN107346134A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710757053.1
申请日：2017-08-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地下矿用铰接式车辆无人驾驶控制方法，首先由有经验的驾驶员在巷道内人工模拟驾驶一遍，并记录相应的信息存入路径记忆存储模块；以相邻两个采样周期内的航向角差值为判断准则，判断车辆为转向行驶或直线行驶；以直线和转向为分界线，将车辆固定往复的无人驾驶路线分割为多个区域段；从起始点开始，对分割出的各区域段进行标号；当控制车辆进行无人驾驶时，从起始点开始，由控制处理模块按照所述路径记忆存储模块中存储的速度信息、姿态信息和位置信息控制车辆按照相应的速度和转向行驶。利用该方法可以很方便的实现铰接式车辆的无人驾驶控制，控制过程所涉及的工作装置结构简单，且工作过程稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104729643B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510158655.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G01G19/08
Abstract: 本发明公开了一种高精度地下铲运机动态称重方法，通过以下公式进行称重：式中：m为物料质量；P1、P2分别为举升油缸两端的油压；θ为大臂与机架铰接中心O1与大臂及铲斗和物料共同的重心G之间的假想连线O1G与重力方向之间的夹角；t为举升时间；K1、K2、K3、K4为系数，c为常数。首次发现了举升速度的平方值与物料质量有清晰的函数关系，使动态称重的误差有了更合理的物理解释，不再使用区间插值等数学处理方法来减少误差，能将动态称重精度稳定在1％以内。
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公开(公告)号：CN104965424A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510337374.7
申请日：2015-06-17
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机定点卸载自主控制系统，包括：定点卸载位置检测模块，用于判断井下铲运机是否达到卸载点；大臂运动时间处理模块，用于井下铲运机大臂举升与回落时，进行计时并实时传输给控制处理模块；大臂回路液压检测模块，用于实时检测井下铲运机大臂回路液压状态并实时传输给控制处理模块；控制处理模块，用于当井下铲运机达到卸载点时，控制车辆停止行驶，并控制井下铲运机大臂开始举升动作，再根据大臂运动时间处理模块与大臂回路液压检测模块发送的数据控制井下铲运机进行倾倒矿石及收斗工作，从而实现井下铲运机定点卸载自主控制。本系统，具有工作结构简单，工作稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN102660758B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210187199.4
申请日：2012-06-07
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
CPC classification number: Y02P10/234
Abstract: 本发明公开了一种阴极板锌片冲击式预开口装置，包括预开口液压冲击器和液压控制系统；预开口液压冲击器包括缸体和冲击活塞，在冲击活塞下部的活塞杆的头部安装有预开口刀具；液压控制系统包括液压蓄能器加速控制回路和充液回路；液压蓄能器加速控制回路与预开口液压冲击器的缸体连接，液压蓄能器加速控制回路上设有单向阀、蓄能器、压力开关和液动换向阀；充液回路通过电磁换向阀与液压蓄能器加速控制回路连接，充液回路上设有液压泵、充液阀、蓄能器、调速阀、减压阀、压力开关、吸油滤油器和回油滤油器；液动换向阀的液控口通过电磁换向阀与电磁换向阀连接。效率高、适应性强、开口成功率高，能更好地适应了阴极板剥锌作业要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107346134B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710757053.1
申请日：2017-08-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地下矿用铰接式车辆无人驾驶控制方法，首先由有经验的驾驶员在巷道内人工模拟驾驶一遍，并记录相应的信息存入路径记忆存储模块；以相邻两个采样周期内的航向角差值为判断准则，判断车辆为转向行驶或直线行驶；以直线和转向为分界线，将车辆固定往复的无人驾驶路线分割为多个区域段；从起始点开始，对分割出的各区域段进行标号；当控制车辆进行无人驾驶时，从起始点开始，由控制处理模块按照所述路径记忆存储模块中存储的速度信息、姿态信息和位置信息控制车辆按照相应的速度和转向行驶。利用该方法可以很方便的实现铰接式车辆的无人驾驶控制，控制过程所涉及的工作装置结构简单，且工作过程稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104762641A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510209412.0
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本发明公开了一种电沉积金属的剥离系统，包括：机架为立式框架结构；伸缩式驱动装置固定设在机架上部，具有伸缩驱动端；阴极板支撑装置设在机架的中部；金属板接收斗设在机架的下部；剥离机构连接在伸缩式驱动装置的伸缩驱动端上，伸缩驱动端朝向阴极板支撑装置，能驱动剥离机构沿阴极板支撑装置支撑的阴极板作上下移动；设在机架上的剥离机构多向限位装置与剥离机构连接，由剥离机构多向限位装置对该剥离机构的上下移动进行多向定位；剥离机构包括：支撑架、左转轴、右转轴、左侧刀架、右侧刀架、主剥刀同步开合机构、主剥刀限位机构、两个夹角调整装置和主剥刀。该剥离系统能在从阴极板上剥离电沉积金属的过程中，避免损伤阴极板。
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公开(公告)号：CN104762640A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510209371.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本发明公开了一种电沉积金属预剥离装置，包括机架、两侧小刀组件、中间斜剥刀组件和提升装置；机架包括基座、立柱、L型支架、横梁和上机架；两侧小刀组件包括分布在阴极板面的左右两侧的两套小刀组件，每套小刀组件包括预剥离小刀、第一前驱动臂、第一后驱动臂、第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；中间斜剥刀组件包括斜剥刀、第二前驱动臂、第二后驱动臂、所述第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；提升装置包括提升油缸、第二导向装置、阴极板挂钩和阴极板导电头调整块。体积小、剥锌能力强、预剥离成功率高和便于后续剥锌作业进行，适用性强、效率高。
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公开(公告)号：CN103197675A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310080055.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法，根据井下巷道情况，先规划出主目标路径，然后规划出依附于主目标路径的局部避障目标路径，在铲运机控制器中存储主目标路径数据，及局部避障目标路径的起始点、终止点和相对于主目标路径的偏移距离数据，由测量系统的测量数据或由轨迹推算模型，计算出的铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率，三偏差通过融合规则形成综合偏差反馈信号作为PID校正控制的输入量，该控制指令输入给铲运机的电液比例转向控制系统，驱动车辆转向并跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航和避障运动控制，方便、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN107893244B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711131963.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种双板自动剥锌系统，由第一放板纵向链、第二放板纵向链、第一挂板小车、第二挂板小车、横向链、第一振打装置、第二振打装置、第一预开口装置、第二预开口装置、第一剥锌装置、第二剥锌装置、第一取板小车、第二取板小车、第一取板纵向链、第二取板纵向链、第一锌片接收系统和第二锌片接收系统连接而成。该双板自动剥锌系统效率大大提高，是已有的横向进板剥锌系统效率的两倍。
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