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公开(公告)号：CN113515128B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110874285.1
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种无人车实时路径规划方法及存储介质。该无人车实时路径规划方法包括步骤：无人车位姿估计及构建点云地图步骤，无人车运行激光雷达获取周围地形场景的稀疏点云图，将点云图匹配构建点云地图，同时获得无人车的六维姿态估计；构建局部八叉树地图步骤，在获得稀疏点云地图之后，对点云数据进行降采样处理，以无人车为中心形成局部八叉树地图；构建二维栅格地图步骤，将八叉树地图进行二维投影，构建二维栅格地图，所述二维栅格地图中具有高程信息；以及规划导航路径步骤，根据所述高程信息在所述二维栅格地图上选择高度变化最小的路线为导航路径。该方法避免了无人车在崎岖而复杂的路径行驶时的无人车受困及抛锚停车的问题。
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公开(公告)号：CN113592891A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110874294.0
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
摘要： 本申请公开了一种无人车可通行域分析方法及导航栅格地图制作方法。该无人车可通行域分析方法包括步骤：获取待分析采样点数据步骤，采样区域选择步骤，地形可靠度分析步骤，第一可通行域判断步骤，地形平整度分析步骤，地形坡度分析步骤以及第二可通行域判断步骤。导航栅格地图制作方法包括以下步骤：构建点云地图步骤，构建局部八叉树地图步骤，无人车可通行域分析步骤，以及栅格地图融合步骤。本申请着重解决流程中激光点云预处理、地形可通行域分析、栅格地图融合三个方面的问题。同时结合双目相机获取的点云信息，实现基于高程信息的野外无人车可通行域分析方法。
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公开(公告)号：CN101037528A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710040055.5
申请日：2007-04-26
申请人： 华东理工大学 , 上海华明高技术(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种耐热双马/环氧树脂及其制备方法，制备方法，包括如下，(1)将扩链剂加入双马来酰亚胺，130℃～180℃，反应15min～150min，然后加入溶剂，获得双马来酰亚胺预聚体；(2)将步骤(1)的扩链双马来酰亚胺在120～180℃下与环氧树脂共混，得到双马/环氧树脂；将步骤(2)的双马/环氧树脂于130℃～280℃下固化2h～8h，即得到耐热型的双马/环氧树脂固化物。本发明的方法制备的双马/环氧树脂，提高了树脂的内聚强度、耐热性能，又因分子链的延长，降低了残余固化应力，使操作简单，成本较低，便于工业化生产。
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公开(公告)号：CN113515128A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110874285.1
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种无人车实时路径规划方法及存储介质。该无人车实时路径规划方法包括步骤：无人车位姿估计及构建点云地图步骤，无人车运行激光雷达获取周围地形场景的稀疏点云图，将点云图匹配构建点云地图，同时获得无人车的六维姿态估计；构建局部八叉树地图步骤，在获得稀疏点云地图之后，对点云数据进行降采样处理，以无人车为中心形成局部八叉树地图；构建二维栅格地图步骤，将八叉树地图进行二维投影，构建二维栅格地图，所述二维栅格地图中具有高程信息；以及规划导航路径步骤，根据所述高程信息在所述二维栅格地图上选择高度变化最小的路线为导航路径。该方法避免了无人车在崎岖而复杂的路径行驶时的无人车受困及抛锚停车的问题。
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公开(公告)号：CN118229583A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410309875.3
申请日：2024-03-19
申请人： 华东理工大学
IPC分类号： G06T5/77 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于注意力机制和轮廓先验融合的图像修复方法，该图像修复方法包括：步骤1：获取包括部分缺失的图像、部分缺失图像的0‑1掩码和部分缺失图像的轮廓灰度图；步骤2：搭建端到端图像修复生成对抗网络，对部分缺失图像进行端到端的修复，直接输出修复后图像；步骤3：使用基于步骤1处理的训练数据集和多种损失函数对步骤2中的图像修复网络进行训练，直到网络收敛；步骤4：对于需要修复的图像，采用步骤3训练好的图像修复模型进行修复处理，得到最终的修复图像。本发明生成的修复图像具有更精细的轮廓特征，能够有效地解决现有图像修复方法语义不一致、存在水印和图像模糊等问题。
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公开(公告)号：CN117636324A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311640081.7
申请日：2023-12-04
申请人： 华东理工大学
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/14 , G06V30/164 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及图像检测技术和深度学习领域，提供了一种基于多尺度特征融合网络的场景文本检测方法，所述方法包括：通过轻量级的主干网络获得图像中的特征信息，利用可变卷积核模块对不规则弯曲文本进行特征提取；通过混合注意力机制模块对不同尺度下的卷积特征图进行特征采样，得到多尺度基础特征向量；将多尺度基础特征向量输入到特征融合模块，得到富含上下文信息的特征图；利用预测概率图和自适应阈值图分割出更为精准的文本边界。本发明使用轻量级的卷积网络代替经典卷积网络，利用混合注意力机制融合上下文特征信息，引入可微二值化模块得到更加准确的文本边界，在保证高检测准确率的情况下，实现对复杂场景文本的实时检测。
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公开(公告)号：CN117612151A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311640662.0
申请日：2023-12-04
申请人： 华东理工大学
IPC分类号： G06V20/62 , G06V10/82 , G06V30/148 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种基于结构增强注意力的英文艺术字识别方法。针对艺术文字的复杂结构以及多变的字形，本发明采用注意力编码器和MGP‑STR多粒度解码器，实现更精确、更鲁棒的英文艺术文字识别。本发明方法包括：输入英文艺术文字图像，对艺术文字进行初级图像处理，处理之后送入艺术文字识别编码器，融入专用文字分割模块，通过交叉融合注意力机制辅助视觉特征提取，获得艺术文本精准的视觉特征。之后通过多级解码器，融入语言信息，得到英文艺术文字识别结果。面对水平、弯曲等背景复杂的艺术文本，本发明提供了一个更通用且能力更强大的艺术文字识别模型。
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公开(公告)号：CN113607494A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110874339.4
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
摘要： 本发明公开了一种无人机自动取水装置及其方法。该无人机自动取水装置包括：吊装组件和取水组件，其中，吊装组件包括：支撑板，其安装于无人机上；抬升机构，其包括电机、转轮和牵引件，电机固定于支撑板上，转轮能转动地设置于支撑板上，牵引件绕设于转轮上，电机的转轴与转轮传动连接，电机用于驱动转轮转动，以使牵引件能沿上下方向运动；取水组件包括：壳体，其与牵引件相连，壳体内设置有用于存储液体的空腔；抽水泵，其设置于壳体内，抽水泵通过壳体随牵引件沿上下方向移动；且当抽水泵向下运动至预定深度时，抽水泵将水抽吸至空腔。本发明提供了一种质量轻、自动化程度高、体积小的无人机自动取水装置及其方法。
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公开(公告)号：CN113592891B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110874294.0
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
摘要： 本申请公开了一种无人车可通行域分析方法及导航栅格地图制作方法。该无人车可通行域分析方法包括步骤：获取待分析采样点数据步骤，采样区域选择步骤，地形可靠度分析步骤，第一可通行域判断步骤，地形平整度分析步骤，地形坡度分析步骤以及第二可通行域判断步骤。导航栅格地图制作方法包括以下步骤：构建点云地图步骤，构建局部八叉树地图步骤，无人车可通行域分析步骤，以及栅格地图融合步骤。本申请着重解决流程中激光点云预处理、地形可通行域分析、栅格地图融合三个方面的问题。同时结合双目相机获取的点云信息，实现基于高程信息的野外无人车可通行域分析方法。
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