多火源灭火最优路径规划方法

    公开(公告)号:CN114489081B

    公开(公告)日:2024-02-02

    申请号:CN202210116652.6

    申请日:2022-02-07

    IPC分类号: G05D1/43

    摘要: 本发明公开了一种多火源灭火最优路径规划方法,该方法包括:建立火焰检测模型,并通过火焰检测模型对火灾场景中的多个火源结点进行检测,得到各个火源结点的状态信息;在火焰检测模型中,分配蚂蚁至各个火源结点,并初始化各个火源结点之间的路径信息素浓度;根据当前火源结点的状态信息和路径信息素浓度确定当前火源结点上的蚂蚁向其搜索区域内的其它火源结点进行转移的状态转移概率;根据状态转移概率确定当前火源结点上的蚂蚁所要转移的下一个火源结点;在下一个火源结点处确定相应的状态转移概率,以得到灭火最优路径。本发明通过改进后的蚁群算法对多火源救火次序问题进行求解,得到灭火最优路径,并保证灭火最优路径的规划效率和准确性。

    一种起重机智能快速吊运标的物运动姿态监测方法及系统

    公开(公告)号:CN117430029A

    公开(公告)日:2024-01-23

    申请号:CN202311368683.1

    申请日:2023-10-20

    摘要: 本发明公开了一种起重机智能快速吊运标的物运动姿态监测方法及系统,方法包括:获取起重勾加速度信号、液压杆与悬臂夹角图像信号、起重勾图像信号、起重标的物图像信号、标的物GPS信号、旋转床GPS信号以及待安装标的物处GPS信号,建立GPS三维空间模型;基于GPS三维空间模型对标的物进行吊运;基于液压杆与悬臂夹角图像信号、起重勾图像信号以及起重标的物图像信号,控制液压杆的伸缩长度或/和悬臂的伸缩长度,使待安装标的物处的坐标与标的物的坐标相同。使用本发明能够快速安全精确完成标的物吊运,耗费时间少,人力成本低,相对于现有技术中通过手持对讲机远距离进行多次沟通,逐步调整操作的方式,能够大大提升起重机吊运标的物的效率。