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公开(公告)号：CN112947385A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110300884.2
申请日：2021-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Transformer模型的飞行器故障诊断方法和系统，属于故障检测领域。改进Transformer模型将Transformer模型中最后的Softmax函数层替换为输出神经元个数为1的全连接层，方法包括：采用训练样本集对改进Transformer模型进行训练，得到训练好的改进Transformer模型，所述训练样本为飞行器状态信息‑飞行器中的执行器故障信息对；将待测飞行器的状态信息输入至训练好的改进Transformer模型，输出对应的飞行器中的执行器故障信息。本发明对Transformer模型进行改进，创新提出将改进Transformer模型与故障诊断结合，由于改进Transformer模型能够很好地处理时序数据，即使是相隔较远的历史数据也能并行处理。所以提取到的状态特征更加优质，建立起的状态‑故障关系更准确，进一步使得故障诊断误差小。
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公开(公告)号：CN103169598A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310084276.8
申请日：2013-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式的智能导盲系统，包括地面障碍物探测装置和空中障碍物探测装置，地面障碍物探测装置包括单片机，电压跟随器，倾度传感器，压力应变片，脚部超声波传感器，固定架，支撑架和脚部固定带；支撑架用于固定单片机，固定架用于将支撑架固定于使用者鞋的前端，脚部固定带用于防止支撑架脱落于鞋面；空中障碍物探测装置包括腰部固定带，腰部超声波传感器，加速度计和震动器；压力应变片安装在鞋的鞋垫处，用于感应使用者在行走时脚的压力并触发脚部超声波传感器探测地面障碍物距离；腰部超声波传感器用于探测空中障碍物与使用者之间的距离，并通过震动器提醒使用者。本发明具有易穿戴、实时性高、可靠性强和价格低廉等特点。
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公开(公告)号：CN102039031B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010608667.1
申请日：2010-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种手部多功能康复系统，包括摇杆装置、握力圈装置以及虚拟现实模块，所述摇杆装置与所述握力圈装置连接，一起用于操纵所述虚拟现实模块中的游戏角色，患手放置在握力圈凹槽中，产生握力或捏力并带动摇杆偏转，所述握力或捏力、以及摇杆偏转角度和速度被读取并传送给所述虚拟现实模块，操纵模块中的游戏角色完成游戏，实现对患手进行康复训练。本发明的康复系统为主动训练，且成本较低、操作简单，不需要医师的长期监护，可在家庭中自主使用，大大增大了其可应用范围。
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公开(公告)号：CN101803988B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010145736.X
申请日：2010-04-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开了一种多功能智能助立助行机器人，整个机器人基本包含三个部分：机械助立装置、底盘移动装置、监测控制装置。机械助立装置包括支撑底座、摆动臂、电动推杆、扶手装置。底盘移动装置包括底座、电机固定架、四个麦克纳姆轮、刹车棘轮、刹车片等。监测控制装置包括力传感器阵列、视觉传感器、测距传感器等，另外机器人还包含动力源蓄电池等。该机器人可实现对使用者的助立助行辅助，使用者在坐姿的情况下机器人可以将使用者安全舒适的扶起，使用者在行走的过程中机器人对使用者的移动意图进行判断，能够进行全方位协同移动。同时机器人还可以对使用者的移动步态进行检测判断使用者的平稳性，并对使用者实时做出相应的扶持。通过使用此机器人可以安全有效帮助下肢受伤病人进行康复训练和帮助体弱的老年人进行日常的活动。
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公开(公告)号：CN114169396A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111307993.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行器故障诊断的训练数据生成模型构建方法及应用，属于飞行器故障诊断技术领域，包括S1、搭建包括生成器和判别器的训练数据生成模型；S2、将预采集到的飞行器样本数据集输入至训练数据生成模型中进行训练，使生成器与判别器之间相互博弈，直至达到纳什均衡；本发明中的生成器为基于VAE模型的生成器，通过对数据分布进行最大似然估计，实现对输入数据的重构，生成出与原数据相似的数据，同时通过判别器判别生成数据是的真实性，从而增加数据的可信度和真实性；采用本发明所提供的训练数据生成模型，能够实现真实准确的样本生成，从而实现在保证故障诊断准确性的条件下，解决数据缺乏和类别不平衡的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103267524A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310144213.7
申请日：2013-04-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式的人员步态检测室内定位系统及方法，包括多个姿态传感器、数据采集器、数据传输单元和数据处理单元；多个姿态传感器分别安装于使用者的腿部和腰部；数据采集器的第一输入端连接姿态传感器，数据采集器的第二输入端连接校正模块，数据传输单元和数据处理单元依次连接在数据采集器的输出端；数据采集器采集姿态传感器测量的数据，并通过数据传输单元传输给数据处理单元，数据处理单元将数据进行合成处理获得相应部位的姿态角，并根据姿态角进行步态检测，结合使用者下肢和腰部长度参数获得行走步长以及行走方向，再将行走步长和方向进行矢量累加获得使用者在室内的位置。本发明能同时实现步态检测和定位，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN101822223B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010114140.3
申请日：2010-02-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: A01K15/02 , G05B19/418
Abstract: 一种多功能动物减重训练跑台及其控制系统，所述跑台包括跑步机、减重支持装置和康复机械手三部分。通过在跑步机上安装有机玻璃和刺激电极，可对实验动物进行跑步训练，或跑步训练与电刺激结合的组合训练。通过在跑步机上安装减重支持装置，可对实验动物实施跑台训练和减重支持相结合的减重跑台训练。在减重跑台训练过程中，康复机械手可辅助实验动物的后肢运动训练，既可为被动运动训练模式提供正确的或预定的训练任务，又能在主动训练模式下记录实验动物后肢的运动轨迹，用于运动功能的定量评价。本发明提供了一种医学动物实验设备，主要应用于实验动物脊髓损伤后的行走功能恢复，也可提供运动医学研究所需的动物跑台训练。
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公开(公告)号：CN102039031A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010608667.1
申请日：2010-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种手部多功能康复系统，包括摇杆装置、握力圈装置以及虚拟现实模块，所述摇杆装置与所述握力圈装置连接，一起用于操纵所述虚拟现实模块中的游戏角色，患手放置在握力圈凹槽中，产生握力或捏力并带动摇杆偏转，所述握力或捏力、以及摇杆偏转角度和速度被读取并传送给所述虚拟现实模块，操纵模块中的游戏角色完成游戏，实现对患手进行康复训练。本发明的康复系统为主动训练，且成本较低、操作简单，不需要医师的长期监护，可在家庭中自主使用，大大增大了其可应用范围。
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公开(公告)号：CN101433491A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810236681.6
申请日：2008-12-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的可穿戴式手功能康复机器人，包括机械手臂和机械手指，机械手指由机械拇指和结构相同的食指、中指、无名指和小指构成，机械食指主要包括通过连杆依次相接的气动肌肉、手指末端支架、第一中间连接件、手指前端支架和第二中间连接件，气动肌肉通过刚性细绳带动第二中间连接件运动，使得患者手指作外伸或内收运动；两连接件内设有压簧，在其内侧壁还分布有滚珠，用于减少连杆与连接件间的摩擦力。本发明还提供上述机器人的控制系统，集成电刺激系统，辅助患者肌肉功能重建。本发明分别为各手指提供辅助运动机构，具有多自由度，运动机构尺寸可调节，能有效辅助患者完成手指多关节复合运动的重复训练和复杂的分指运动。
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公开(公告)号：CN113641181A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010346815.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于在线性能评估飞行器增益自适应姿态控制方法和系统，属于航空航天领域。包括：将具有不同控制增益的线性校正控制器下的姿态控制系统的控制性能按照裕度大小或专家经验划分为不同的等级，控制器按照增益预置方法进行设计；通过离线飞行仿真，建立飞行过程的时域状态量和相应控制性能等级的数据集，以此训练神经网络；在线飞行时，利用训练好的神经网络，对系统的控制性能等级进行实时的评估；基于性能评估结果，采用自适应增益调度策略在线调整控制器参数。本发明利用对飞行器姿态控制系统性能的实时评估，自适应地调整控制器增益，实现更好的综合控制性能，使控制系统能够适应各种不确定性和外部扰动，实现高性能姿态跟踪控制。
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