公开(公告)号：CN101758422B

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN200910273170.6

申请日：2009-12-10

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 周会成 ,  任清荣 ,  唐小琦 ,  奚长浩 ,  陈吉红 ,  向华 ,  周向东 ,  王平江 ,  叶伯生 ,  邹捷

IPC: B23Q17/00

Abstract: 一种数控装置技术指标的检测分析装置，属于数控装置的测试装置，解决现有数控装置技术指标检测装置对于各类数控装置不通用，以及检测分析的技术指标不全面的问题。本发明包括数据接口、参数设置模块、数据处理模块、模拟反馈模块、分析评价模块、显示模块和测试代码库；数据处理模块对数据接口接收的指令数据进行运算，检测结果输出到分析评价模块和显示模块；参数设置模块设置模拟反馈模块的参数，测试代码库提供各项待测项目标准测试用G代码。本发明利用模拟反馈模块模拟实际伺服驱动、电机和机床特性，计算出相应的反馈数据，排除了实际机电系统不确定性和机床加工性能不一致的影响，能够准确、客观的分析评价数控装置的各项重要技术指标。

公开(公告)号：CN101758422A

公开(公告)日：2010-06-30

申请号：CN200910273170.6

申请日：2009-12-10

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 周会成 ,  任清荣 ,  唐小琦 ,  奚长浩 ,  陈吉红 ,  向华 ,  周向东 ,  王平江 ,  叶伯生 ,  邹捷

IPC: B23Q17/00

Abstract: 一种数控装置技术指标的检测分析装置，属于数控装置的测试装置，解决现有数控装置技术指标检测装置对于各类数控装置不通用，以及检测分析的技术指标不全面的问题。本发明包括数据接口、参数设置模块、数据处理模块、模拟反馈模块、分析评价模块、显示模块和测试代码库；数据处理模块对数据接口接收的指令数据进行运算，检测结果输出到分析评价模块和显示模块；参数设置模块设置模拟反馈模块的参数，测试代码库提供各项待测项目标准测试用G代码。本发明利用模拟反馈模块模拟实际伺服驱动、电机和机床特性，计算出相应的反馈数据，排除了实际机电系统不确定性和机床加工性能不一致的影响，能够准确、客观的分析评价数控装置的各项重要技术指标。

公开(公告)号：CN110658751B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201910870007.1

申请日：2019-09-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  饶阿龙 ,  陶婕妤 ,  张文彬 ,  谢鹏 ,  谭朝 ,  帅思远

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于工业自动化控制相关技术领域，其公开了一种EtherCAT现场总线控制系统的实现方法，该方法包括以下步骤：(1)通过对I/O APIC的可编程重定向表修改，以使I/O APIC接收到的每个外部中断都重定向到CPU1，将CPU0作为实时CPU核(2)用SOEM EtherCAT开源主站作为EtherCAT主站协议栈，将SOEM EtherCAT开源协议栈编译成一内核驱动模块；(3)采用NDIS协议驱动来发送和接收SOEM EtherCAT开源协议栈的数据；(4)采用DPC定时器提供定时中断来实现EtherCAT主站与从站之间的通信。本发明降低了成本及开发周期，适用性较强，有利于推广应用。

公开(公告)号：CN112327938A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011089607.3

申请日：2020-10-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  谭帅 ,  张文彬 ,  张翔 ,  侯昊楠

IPC: G05D1/12 ,  G06N3/00 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机器人近零跟随误差控制方法，属于工业机器人控制领域，包括：从在线过程数据中提取影响机器人跟随误差的目标属性并输入在线深度神经网络模型，在每个控制周期，得到机器人末端参考轨迹上每个离散点对应的位置补偿值，并映射为机器人各关节的角度补偿量；利用角度补偿量对变参数自适应控制器的输入进行补偿，得到目标控制量，并发送至机器人，以使机器人沿参考轨迹运动，完成当前控制周期的控制；在机器人的整个轨迹跟随过程中，按照预设的结构更新规则对在线深度神经网络模型的参数进行动态调整。本发明能够适应工况的变化并实时处理轨迹跟随数据流，达到近零跟随误差控制效果，有效提高机器人轨迹控制的精度。

公开(公告)号：CN108227492B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201810003985.1

申请日：2018-01-03

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  陶婕妤 ,  叶伯生 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  熊硕 ,  王昌杰 ,  郭艺璇 ,  尹超 ,  朱倩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于六自由度串联机器人领域，并公开了一种六自由度串联机器人末端负载动力学参数的辨识方法，包括以下步骤：1)建立六自由度串联机器人的动力学模型；2)记录六自由度串联机器人运动过程中的角度、角速度、角加速度，采集各关节电机电流信息；3)获得空载时各关节的力矩和运行时各关节实际负载力矩；4)获得带负载动力学参数的各关节理论负载力矩；5)比较实际负载力矩和理论负载力矩，求解负载动力学参数。本发明大大降低了多自由度几何法分析的复杂性，能够有效的简化算法，提高运算速度，采用具有交叉变异功能的动态粒子群算法，能有效避免粒子落入局部最优解，从而提高了算法的准确性。

公开(公告)号：CN109397265A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811347631.5

申请日：2018-11-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  陶婕妤 ,  谢鹏 ,  谢远龙 ,  张文彬 ,  谭朝 ,  帅思远 ,  饶阿龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明属于工业机器人示教领域，并具体公开了一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法，包括：建立多关节工业机器人动力学模型，并辨识出动力学模型中的动力学参数；机器人进入拖拽示教模式，获取各关节实际力矩及理论力矩，计算当前周期机器人末端广义力矢量差值；计算当前周期机器人末端的更新速度；根据当前周期机器人末端的更新速度计算当前周期机器人各关节速度值，将各关节速度值传给各关节对应的伺服电机实现机器人拖拽示教；判断多关节工业机器人是否保持拖拽示教模式，若是，重复关节速度更新过程，若否，则结束。本发明具有位姿控制精确、拖拽过程平稳等优点。

公开(公告)号：CN107199569A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710481048.2

申请日：2017-06-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  周向东 ,  陶婕妤 ,  宋宝 ,  熊硕 ,  唐小琦 ,  王昌杰 ,  郭艺璇 ,  李浩

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立机器人连杆模型；2)建立机器人动力学模型，获得各关节转矩计算公式；3)辨识机器人的动力学参数；4)得到各个关节的力矩曲线，对机器人各个关节力矩曲线进行拟合，利用曲率最大法对拟合曲线进行判别，记录最大插值点数及所对应的关节；5)建立评价函数作为能量均衡分配的判断标准，利用粒子群算法寻求评价函数最优解，构成机器人运行轨迹。通过本方法机器人能够自主判断运动过程中各关节电机能量相对均衡受力的位置点，生成运动轨迹。可以保证机器人在运动过程中轨迹平滑，运动时间短，各关节承受负载均衡。

公开(公告)号：CN103701382B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310692188.6

申请日：2013-12-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  叶伯生 ,  苏玲宏 ,  郑世祺 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  代攀 ,  唐玉枝

IPC: H02P21/22

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机电流环带宽扩展装置，包括电流采样模块，读取A相和B相电流采样值ia、ib；Clark变换模块，将ia、ib变换到αβ坐标系中，得到iα、iβ；Park变换模块，将iα、iβ变换到dq坐标系，得到直轴电流id和交轴电流iq；PI模块，根据指令电流与反馈电流id、iq比较得电流偏差值，运算得到dq轴指令电压Vd、Vq；iPark变换模块，将Vd、Vq变换到αβ坐标系中，得到Vα、Vβ；SVPWM模块，根据Vα、Vβ计算三相PWM占空比，并产生六路PWM波形；时序控制模块，根据电流控制时序开启和关闭相应模块，完成永磁同步电机电流的控制。本发明通过对控制时序的优化以及基于FPGA的电流控制器的设计，大大减小了电流控制环路中的延时，从而提高了电流环带宽。

公开(公告)号：CN103020992A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210450679.5

申请日：2012-11-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  邹腾跃 ,  唐小琦 ,  王金 ,  叶伯生 ,  凌文锋 ,  熊烁 ,  王小钊 ,  李明磊

IPC: G06T7/40 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于运动颜色关联的视频图像显著性检测方法，包括：获得视频图像的静态显著性图；提取场景的光流向量场；对光流向量场进行初步分类并抛弃最大分类区块；将视频图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据HSV颜色空间H分量中对应颜色在输入图像中出现的频率，生成颜色直方图；针对光流向量场有效分类区块中的每个向量，将其范数投射到颜色直方图的相应区间中去，得到每个颜色区间的运动尺度变量；得到每种颜色的运动显著性值并投影到原图像生成运动显著性图；将运动显著性图与静态显著性图相加得到最终显著性图。本发明的方法可以有效地将运动特征纳入显著性考虑范围，在现有的运动视频测试集上能取得优于传统方法的结果。

公开(公告)号：CN114952858B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210694241.5

申请日：2022-06-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  谭帅 ,  李思澳 ,  黎晗 ,  李晓昆 ,  潘钊 ,  唐永杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿控制的工业机器人轨迹跟踪方法和系统，其中方法包括：构建包含摩擦项的工业机器人动力学模型，在最优激励轨迹下从工业机器人动力学模型中采集动力学参数；采用最小二乘法对动力学参数进行辨识，得到动力学最小参数集，将动力学最小参数集代入工业机器人动力学模型得到辨识力矩，以测量力矩与辨识力矩之间的误差最小为目标对动力学参数进行迭代优化，获得摩擦项系数和惯量矩阵；在速度模式下，通过摩擦项系数和惯量矩阵计算摩擦补偿值，将摩擦补偿值与轨迹跟踪时的工业机器人关节速度结合，完成摩擦补偿控制工作。本发明可在未开放机器人力矩控制和控制器参数修改接口的情况下进行实时摩擦补偿，轨迹跟踪精度高。