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公开(公告)号：CN107065768A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710278987.7
申请日：2017-04-25
申请人： 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/45136
摘要： 本发明公开了一种叶轮加工刀具路径整体优化方法，包括如下步骤：S1：将叶轮模型和刀具模型离散三角化；S2：规划所示刀具与叶轮的接触点轨迹，并计算得到所述刀具位置点轨迹；S3：利用干涉检查判断所述刀具位置点的可达方向锥；S4：建立所述刀轴矢量的整体优化目标函数，构建有约束的单源有向图，将所述目标函数的优化求解问题转化为最短路径寻路问题；S5：利用最短路径寻路算法，对所述目标函数进行求解，得到最优刀具姿态。本发明的方法，可快速的计算刀具可达方向锥，并实现刀轴矢量的整体光顺。
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公开(公告)号：CN117474979A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311301410.5
申请日：2023-10-10
申请人： 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06T3/04 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于RGB图像的机器人6D抓取姿态估计方法及系统，其包括：相机采集目标物体的RGB图像、预先获取物体的三维点云模型，通过关键点热图预测模型获取区域热图和偏移热图；关键点热图预测模型使用Keypoints‑RCNN网络，其用于从RGB图像中提取特征图，进而得到关于关键点的区域热图和偏移热图；通过后处理方法对区域热图进行二值化，并通过二值化后的区域热图对偏移热图进行过滤，得到关键点相对区域热图的坐标，进而得到物体在世界坐标系下的姿态，从而确定机器人的抓取姿态，实现机器人对目标物体的抓取。本发明可大大提高机器人对目标物体的抓取精度。
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公开(公告)号：CN107065768B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710278987.7
申请日：2017-04-25
申请人： 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种叶轮加工刀具路径整体优化方法，包括如下步骤：S1：将叶轮模型和刀具模型离散三角化；S2：规划所示刀具与叶轮的接触点轨迹，并计算得到所述刀具位置点轨迹；S3：利用干涉检查判断所述刀具位置点的可达方向锥；S4：建立所述刀轴矢量的整体优化目标函数，构建有约束的单源有向图，将所述目标函数的优化求解问题转化为最短路径寻路问题；S5：利用最短路径寻路算法，对所述目标函数进行求解，得到最优刀具姿态。本发明的方法，可快速的计算刀具可达方向锥，并实现刀轴矢量的整体光顺。
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公开(公告)号：CN115648209A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211325201.X
申请日：2022-10-27
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于工业机器人轨迹规划相关技术领域，其公开了一种工业机器人多目标自适应协同轨迹优化方法及应用，包括以下步骤：(1)采用参数空间映射的方法将动力学参数统一映射到参数空间；(2)引入凸优化参数对时间最优轨迹规划问题进行建模；(3)将冲击项引入得到的时间最优轨迹规划模型；(4)基于目标权衡曲线挑选最优冲击因子；(5)完成终端路径平滑及连续参数域离散分析；(6)分析得到离散化参数的参数域表达式，以得到多目标多约束轨迹优化模型；(7)将二阶锥参数引入多目标多约束轨迹优化模型以将目标问题转化成二阶锥规划问题，得到最终的优化模型并完成求解。本发明对工业机器人实现高速高精、低冲击的运动具有重要意义。
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公开(公告)号：CN105500370A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510974800.8
申请日：2015-12-21
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1664 , B25J19/021
摘要： 本发明公开了一种基于体感技术的机器人离线示教系统，其包括空间点位采集模块，数据处理模块和离线编程模块，其中，空间点位采集模块用于完成机器人的示教过程，其通过体感设备识别和捕捉人体肢体动作，获得肢体运动轨迹中的空间点位，以提供给数据处理模块；数据处理模块用于对所述空间点位进行滤波和光顺处理，获得适合机器人运动的运动轨迹，并将处理后的空间点位坐标提供给离线编程模块；离线编程模块用于对运动轨迹中的空间点的坐标进行坐标变换和后置处理，以生成机器人可以执行的代码，用于输出至机器人实现示教。本发明还公开了相应的示教方法。本发明可以大幅提高机器示教效率，简化示教过程，降低示教成本。
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公开(公告)号：CN104678229B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510131270.0
申请日：2015-03-24
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种变电站接地网腐蚀监测系统，它包括腐蚀监测传感器和腐蚀监测装置；所述腐蚀监测传感器包括辅助电极、护环电极、固体参比电极、不锈钢圆筒体、不锈钢套管；所述腐蚀监测装置包括MCU控制器、正弦波发生器、数据采集单元、电源模块、时钟电路，以及与腐蚀监测传感器的辅助电极、护环电极、固体参比电极相连的交流阻抗电路；所述交流阻抗电路包括与辅助电极相连的功率放大器、与护环电极相连的电流约束电路、与固体参比电极相连的主极化电路。本发明提供一种集成小孔限流、护环电极电流约束和交流阻抗技术的接地网在线腐蚀监测系统，用于接地网腐蚀速率和土壤电阻率的长期监测。
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公开(公告)号：CN114670233B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210403521.6
申请日：2022-04-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN114670233A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210403521.6
申请日：2022-04-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN111496794A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010354236.0
申请日：2020-04-29
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于仿真工业机器人的运动学自抓取学习方法和系统，属于计算机辅助制造领域。本发明是基于仿真环境并利用强化学习理论进行机器人抓取训练，仿真机器人通过相机拍摄的图像自动获取物体的位置信息，决定机器人末端抓取工具的抓取位置；同时，基于强化学习的图像处理方法根据观察到的图像中被抓取物体形状和摆放状态，决定抓取工具的姿态，最终成功抓取形状各异、随意摆放的物品；本发明抓取技术可应用于很多工业与生活场景，它可以简化传统机器人的抓取工作编程的复杂性，提高机器人程序的扩展性，极大地提高了机器人的应用范围和实际生产中的工作效率。
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公开(公告)号：CN105500370B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201510974800.8
申请日：2015-12-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于体感技术的机器人离线示教系统，其包括空间点位采集模块，数据处理模块和离线编程模块，其中，空间点位采集模块用于完成机器人的示教过程，其通过体感设备识别和捕捉人体肢体动作，获得肢体运动轨迹中的空间点位，以提供给数据处理模块；数据处理模块用于对所述空间点位进行滤波和光顺处理，获得适合机器人运动的运动轨迹，并将处理后的空间点位坐标提供给离线编程模块；离线编程模块用于对运动轨迹中的空间点的坐标进行坐标变换和后置处理，以生成机器人可以执行的代码，用于输出至机器人实现示教。本发明还公开了相应的示教方法。本发明可以大幅提高机器示教效率，简化示教过程，降低示教成本。
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