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公开(公告)号：CN105936023B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610390271.1
申请日：2016-06-02
申请人： 美的集团武汉制冷设备有限公司 , 华中科技大学
IPC分类号： B25B27/02
摘要： 本发明属于空调外机拆卸设备领域，并公开了智能拔除胶塞装置，包括机架、横梁、第二水平导轨、第一水平导轨、移动架、位置调节气缸、伺服电机、滚珠丝杠机构和拔胶塞机构，第一水平导轨安装在机架上；所述横梁滑动安装在所述第一水平导轨上；所述第二水平导轨安装在所述横梁上；移动架滑动安装在所述第二水平导轨上；所述位置调节气缸安装在所述机架上；所述伺服电机安装在所述机架上；所述拔胶塞机构安装在所述移动架上，其包括压缩机压紧装置、胶塞提升装置和胶塞拔除装置。本发明能够实现空调外机生产过程中压缩机顶部胶塞拔除工序的自动化、智能化，实现了空调压缩机顶部胶塞自动拔除、回收，能够提高生产效率及节约生产成本。
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公开(公告)号：CN105936023A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610390271.1
申请日：2016-06-02
申请人： 美的集团武汉制冷设备有限公司 , 华中科技大学
IPC分类号： B25B27/02
CPC分类号： B25B27/026
摘要： 本发明属于空调外机拆卸设备领域，并公开了智能拔除胶塞装置，包括机架、横梁、第二水平导轨、第一水平导轨、移动架、位置调节气缸、伺服电机、滚珠丝杠机构和拔胶塞机构，第一水平导轨安装在机架上；所述横梁滑动安装在所述第一水平导轨上；所述第二水平导轨安装在所述横梁上；移动架滑动安装在所述第二水平导轨上；所述位置调节气缸安装在所述机架上；所述伺服电机安装在所述机架上；所述拔胶塞机构安装在所述移动架上，其包括压缩机压紧装置、胶塞提升装置和胶塞拔除装置。本发明能够实现空调外机生产过程中压缩机顶部胶塞拔除工序的自动化、智能化，实现了空调压缩机顶部胶塞自动拔除、回收，能够提高生产效率及节约生产成本。
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公开(公告)号：CN105817872B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610308828.2
申请日：2016-05-11
申请人： 华中科技大学 , 美的集团武汉制冷设备有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明属于智能装卸领域，其公开了一种适用于空调外机的螺帽装卸装置，其包括支撑组件、设置在所述支撑组件上的水平移动调节组件、可移动的连接于所述水平移动调节组件上的螺帽装卸组件及固定连接于所述螺帽装卸组件上的视觉识别组件。当所述螺帽装卸组件到达螺帽安装位置附近，所述视觉识别组件对螺帽安装位置区域拍摄图像，根据所述图像获得螺帽相对于所述螺帽安装位置的偏移量或者螺帽的位置信息；所述螺帽装卸组件根据所述偏移量或者位置信息进行相应移动以调整自身的位置及姿态，进而安装或者拆卸螺帽。本发明提供的螺帽装卸装置适用于自动化生产，提高了生产效率，使用范围广，柔性较高。
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公开(公告)号：CN105817872A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610308828.2
申请日：2016-05-11
申请人： 华中科技大学 , 美的集团武汉制冷设备有限公司
IPC分类号： B23P19/06
CPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明属于智能装卸领域，其公开了一种适用于空调外机的螺帽装卸装置，其包括支撑组件、设置在所述支撑组件上的水平移动调节组件、可移动的连接于所述水平移动调节组件上的螺帽装卸组件及固定连接于所述螺帽装卸组件上的视觉识别组件。当所述螺帽装卸组件到达螺帽安装位置附近，所述视觉识别组件对螺帽安装位置区域拍摄图像，根据所述图像获得螺帽相对于所述螺帽安装位置的偏移量或者螺帽的位置信息；所述螺帽装卸组件根据所述偏移量或者位置信息进行相应移动以调整自身的位置及姿态，进而安装或者拆卸螺帽。本发明提供的螺帽装卸装置适用于自动化生产，提高了生产效率，使用范围广，柔性较高。
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公开(公告)号：CN205684998U
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201620532832.2
申请日：2016-06-02
申请人： 华中科技大学 , 美的集团武汉制冷设备有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本实用新型属于螺母安装设备领域，并公开了自动化组合锁压缩机螺母装置，包括机器人腕部连接座、模组安装板和螺母锁紧装置；所述模组安装板安装在所述机器人腕部连接座上；所述螺母锁紧装置安装在所述模组安装板上，其包括锁紧伺服电机、联轴器、快换推拉接头和套筒扳手，所述锁紧伺服电机的外壳安装在所述模组安装板上，并且所述锁紧伺服电机的转轴竖直设置，所述锁紧伺服电机的转轴通过联轴器与所述快换推拉接头的一端连接，所述快换推拉接头的另一端连接所述套筒扳手。本实用新型采用锁紧伺服电机的转动来带动套筒扳手转动，能够快速将螺母锁紧在螺栓上，工作效率和自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN205614299U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620440148.1
申请日：2016-05-16
申请人： 美的集团武汉制冷设备有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本实用新型属于空调组装相关设备技术领域，并公开了一种适用于空调外机风叶电机组件的夹具。其包括夹具板、光电感应器模块、夹紧气缸和联接盘，其中夹具板是光电感应器模块夹紧气缸的载体；联接盘实现夹具板和机器人的联接；光电感应器模块负责测量光电感应器与风叶电机组件长度方向的距离，当达到设定的值时，发出执行夹紧信号；夹紧气缸的四个夹紧气缸对称分布在夹具板上，收到信号后，气缸推动推块夹紧风叶组件。通过本实用新型，实现了产品整体布局紧凑，功能高度集成，结构复杂件准确装配；同时还具备结构简单、便于操作、使用方便等特点。
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公开(公告)号：CN205766210U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620547645.1
申请日：2016-06-07
申请人： 美的集团武汉制冷设备有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本实用新型公开了智能空调外机前面板转运夹具，包括支撑架、支撑板、机器人腕部连接座、真空吸盘和位置传感器，所述支撑板安装在所述支撑架上；所述机器人腕部连接座安装在所述支撑板上，以用于连接机器人腕部；所述真空吸盘安装在所述支撑架上，以用于吸取自动化空调外机前面板；所述位置传感器安装在所述支撑板上，以用于检测空调外机前面板的位置并传送给计算机，以使计算机控制所述真空吸盘工作吸取空调外机前面板。本实用新型解决了现有的依靠人工搬运安装空调面板导致的生产效率低的问题，能提高面板安装的自动化水平和生产效率。
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公开(公告)号：CN118143926A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311430534.3
申请日：2023-10-27
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人几何参数标定的混合优化辨识方法及系统，包括：搭建机器人测量系统，规划机器人的工作空间，基于机器人测量系统和工作空间采集机器人运动样本数据；基于机器人的结构，构建第一运动学模型，根据第一运动学模型和微分运动学理论建立运动学误差模型；基于运动学误差模型建立参数辨识优化模型，基于拟牛顿与LMF混合迭代算法和交叉验证方法，确定参数辨识优化模型的优化参数；基于优化参数和第一运动学模型得到第二运动学模型。本发明可极大提升机器人末端绝对位置精度和运动学模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117840986A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311417632.3
申请日：2023-10-27
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人定位误差分级标定补偿方法及系统，包括：采集标定样本数据，包括机器人末端位姿和关节角；将关节建模为线性扭转弹簧，根据机器人关节位姿和关节运动与力学关系求解线性扭转弹簧的变形量，补偿标定样本数据；基于Robert线表示法对机器人进行建模，建立几何参数误差辨识模型，求解几何参数误差辨识模型，补偿几何参数误差；获取不完全残差数据集，基于信息扩散方法对不完全残差数据集进行样本增强，基于样本增强后的残差数据集采用基于决策树的机器学习算法预测残差，补偿残余误差，修正机器人末端位姿。本发明的方法，每一级的标定补偿都能对机器人的定位精度有逐步提升，极大提高了机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN111420992B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010005572.4
申请日：2020-01-03
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B21B19/14
摘要： 本发明属于轴向内筋筒形件加工相关技术领域，其公开了一种轴向内筋筒形件的定径轧制成形方法，所述方法包括以下步骤：(1)首先，提供N个主动轧辊，所述主动轧辊的中部开设有环状的限位槽；之后，将待成形的环状坯料放置于对应的N‑1个所述主动轧辊的限位槽内，接着使所述坯料分别收容于此N个主动轧辊的限位槽内；(2)将所述轴向型槽芯辊放置于所述坯料所形成的通孔内；所述轴向型槽芯辊开设有型槽；(3)N个所述主动轧辊以相同转速相同方向主动旋转，以带动所述坯料旋转，所述轴向型槽芯辊在所述坯料的带动下自转，直至完成轴向内筋筒形件的成形。本发明提高了质量，降低了成本。
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