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公开(公告)号：CN117892455A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410118525.9
申请日：2024-01-29
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于机器人打磨螺旋桨的均匀打磨优化方法及系统。本发明包括建立螺旋桨打磨的三维仿真模型；在影响打磨表面质量的工艺因素中选取对同一条打磨轨迹下影响打磨量不一致的因素，作为研究因素；根据所述三维仿真模型和所述研究因素，通过多指标正交实验法确定影响打磨量不一致的显著因素；评估所述显著因素的可优化性，根据评估结果选取所述显著因素或选取所述研究因素中除所述显著因素以外的其他因素，作为优化因数，以确定最佳打磨工艺因素。本发明解决了工业机器人打磨螺旋桨表面不均匀的问题，提高了打磨质量和效果。
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公开(公告)号：CN111797469B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010586348.9
申请日：2020-06-24
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 中国航发南方工业有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06N3/126
摘要： 本发明提供一种基于加工让刀变形约束的航发机匣工艺参数优化方法，以切削速度v、进给速度f、切削深度ap作为实验变量，设计仿真实验方案，结合仿真结果的让刀变形d，构建数据集，采用V‑fold交叉验证方法，完成多输入单输出的支持向量回归模型的训练，利用得到的支持向量回归模型来构建种群的所有个体，并基于单目标遗传优化算法，以让刀变形作为约束条件，求解优化设计模型，得到满足让刀变形最小的加工工艺参数组合。本发明通过少量的实验样本，快速选择出满足最小让刀变形目标条件的最优加工工艺参数组合，有利于提高机匣的加工质量。
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公开(公告)号：CN113280735B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110568596.5
申请日：2021-05-25
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：记录当前机器人示教器中基坐标系XY值；在机器人带动激光测量头靠近工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位；在机器人带动激光测量头移动至远离工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位；在转动工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位；根据基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；获得更新后的工件坐标系。本发明提供的方法提高了待加工工件的加工精度。
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公开(公告)号：CN110732853B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201911148450.4
申请日：2019-11-21
申请人： 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明提供一种螺旋桨机器人铣削加工工艺方法，包括以下步骤：清除铸造螺旋桨毛坯浇注冒口多余部分，在螺旋桨桨毂中心完成轴孔的加工，以及完成桨毂端面的加工，桨毂下端面作为基准面；测量螺旋桨毛坯的型面数据并记录；将螺旋桨毛坯数据与设计模型作匹配，确定半精加工厚度；将螺旋桨毛坯固定在高精度转台上，调整螺旋桨毛坯与转台轴心同轴；标定螺旋桨毛坯在机器人基坐标系中的相对位置，包括螺旋桨毛坯的X、Y、Z向相对位置数据及旋转角度位置数据，确定工件坐标系；选择铣刀刀柄，并镶嵌刀片；测量刀具的TCP；规划螺旋桨叶面加工刀路轨迹；确定切削参数；新建机器人螺旋桨加工程序模块；确定冷却方式。本发明可提高生产效率。
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公开(公告)号：CN117102881A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311051992.6
申请日：2023-08-18
申请人： 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明涉及发电机支架制造技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法，包括获取转子支架的转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及实际焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及预设的焊缝半径，获取目标焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型、目标焊缝模型和实际焊缝模型，获取焊缝铣磨量、焊缝铣磨方向以及焊缝铣磨路径；根据焊缝铣磨量以及焊缝铣磨路径，对转子支架焊缝进行铣削及打磨。本发明能够能稳固提升产品质量，缩短制造周期50%。本发明方法可以实现转子支架测量及铣削加工的标准化、自动化作业，从而降低水轮机转子支架制造成本，提升企业竞争力。
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公开(公告)号：CN116000754A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211654907.0
申请日：2022-12-22
申请人： 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明涉及一种螺旋桨定位工装及其加工定位方法。本发明包括回转工作台，回转工作台呈圆形；转台底板，转台底板同心连接于回转工作台，转台底板上表面设有相互垂直的X轴线槽和Y轴线槽，X轴线槽和Y轴线槽相交处位于转台底板上表面中心且转台底板上表面中心处设有中心槽，转台底板上表面还分布有第一固定孔以及第一销孔；中心定位块，中心定位块插接于中心槽内，中心定位块具有中心定位孔；螺旋桨，螺旋桨包括螺旋桨叶片以及连接于螺旋桨叶片底端的法兰平面，沿法兰平面中心延伸有与中心定位孔配合的插柱，以及，法兰平面设有与第一固定孔配合的第二固定孔以及与第一销孔配合的第二销孔。本发明提高了打磨工作的精度以及提高了加工质量。
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公开(公告)号：CN115519558A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211232099.9
申请日：2022-10-10
申请人： 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明涉及一种整体式机器人铣削加工工作站。本发明包括承载式箱体，所述承载式箱体内设有隔板，通过所述隔板将承载式箱体内部分为加工区、电控区、操作控制区和设备区，所述加工区中设有加工模块，所述电控区中设有电控模块，所述操作控制区中设有机器人控制模块和人机交互模块，所述设备区中设有气动模块、液压模块和冷却模块。本发明通过对于机器人铣削系统的标准化设计，承载式箱体内部结构区域确定，每个模块都按照在特定位置，结构紧凑，能够最大限度的利用箱体的空间，减少了原有工作站在各场地集成的工作，大幅降低成本，减少工作时间，提升机器人铣削加工工作站的质量和应用稳定性，降低整体制造成本。
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公开(公告)号：CN109454281B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811575224.X
申请日：2018-12-21
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及铣削加工技术领域，具体公开了一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：获取标定用基准平面；基于标定用基准平面标定激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据；通过激光位移传感器测量螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据；根据激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据和螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据得到螺旋桨工件坐标系XY平面，并计算标定螺旋桨工件坐标系Z轴向量；根据激光位移传感器坐标系Z轴和螺旋桨工件坐标系Z轴向量标定螺旋桨工件坐标系原点。本发明提供的机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法能够准确的标定出激光位移传感器坐标系以及螺旋桨工件坐标系。
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