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公开(公告)号：CN105127862B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
申请人： 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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公开(公告)号：CN105127862A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
申请人： 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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公开(公告)号：CN105014679A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510483410.0
申请日：2015-08-03
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。
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公开(公告)号：CN105252233B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510800087.5
申请日：2015-11-19
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： B23P15/02
摘要： 本发明公开了一种航空发动机高温合金配重叶片加工方法，该加工方法包括以下步骤：1)线切割叶根榫槽：采用线切割加工方式去除配重叶片毛坯的榫槽部分绝大部分余量；2)铣削加工叶根及叶型：将经过线切割去除榫槽余量后的毛坯叶根朝上竖直装夹在双转台五轴联动加工中心上；然后采用端铣刀粗精加工叶根端面、内弧径向面、背弧径向面、进汽侧面和出汽侧面；采用仿形铣刀加工进汽边榫槽和出汽边榫槽，最后粗、半精、精加工叶根与叶型的转接面及叶片型面；3)线切割叶冠。上述配重叶片加工方法减少了装夹次数、工装数量及刀具种类，同时合理安排加工工序，保证加工的可靠性，既保证了加工精度，又提高了加工效率同时还降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN105252389A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510587611.5
申请日：2015-09-15
申请人： 华中科技大学无锡研究院
CPC分类号： B24B21/18 , B24B21/165 , B24B21/20
摘要： 本发明公开了一种机器人砂带磨削机的自动换轮机构，其包括支撑板、换轮组件和张紧组件，所述换轮组件包括接触轮支架和驱动轮，所述接触轮支架上安装有至少三个不同直径大小的接触轮，各个接触轮顶端与所述接触轮支架中心的距离相等，所述接触轮支架由第一驱动电机提供动力，所述驱动轮由第二驱动电机提供动力，砂带套于所述驱动轮和各个接触轮之上，所述张紧组件包括对应设置于所述砂带上下方的两个张紧气缸，所述两个张紧气缸均连接有一张紧轮，该两个张紧轮均抵靠于所述砂带上，且所述支撑板设置有用于对接触轮支架进行的定位的限位组件。上述自动换轮机构能适合叶片不同曲率部位加工的可达性，兼顾加工效率和磨抛质量。
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公开(公告)号：CN105252233A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510800087.5
申请日：2015-11-19
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： B23P15/02
摘要： 本发明公开了一种航空发动机高温合金配重叶片加工方法，该加工方法包括以下步骤：1)线切割叶根榫槽：采用线切割加工方式去除配重叶片毛坯的榫槽部分绝大部分余量；2)铣削加工叶根及叶型：将经过线切割去除榫槽余量后的毛坯叶根朝上竖直装夹在双转台五轴联动加工中心上；然后采用端铣刀粗精加工叶根端面、内弧径向面、背弧径向面、进汽侧面和出汽侧面；采用仿形铣刀加工进汽边榫槽和出汽边榫槽，最后粗、半精、精加工叶根与叶型的转接面及叶片型面；3)线切割叶冠。上述配重叶片加工方法减少了装夹次数、工装数量及刀具种类，同时合理安排加工工序，保证加工的可靠性，既保证了加工精度，又提高了加工效率同时还降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN101372070B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200810030174.7
申请日：2008-08-15
申请人： 东莞华中科技大学制造工程研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及焊接测量装置技术领域，特别涉及一种连杆式激光焊接测量一体化装置，其包括有焊接头安装座以及安装在焊接头安装座的焊接头，其还包含有平面四杆机构和摄像头装置支架以及连接在摄像头装置支架的摄像头，所述的平面四杆机构为包含有连架杆和双连杆的双摇杆结构，其与激光焊接头安装座相连；摄像头装置支架通过设置在摄像头装置支架的转动副与平面四杆机构的双连杆相连；在焊接头安装座上设置有用于驱动平面四杆机构连架杆的数控旋转轴，在摄像头装置支架上还设置有手动调整平台以及用于调整摄像头装置支架的直线导轨和数控旋转轴，本发明可实现三维复杂结构轻质合金构件激光焊接的形状控制和性能控制。
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公开(公告)号：CN101376194B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200810030237.9
申请日：2008-08-19
申请人： 东莞华中科技大学制造工程研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及激光焊接装置技术领域，尤其是指一种激光焊接在线测量补偿装置，其包括数控三轴激光焊接机床，数控三轴激光焊接机床连接有具有两数控旋转轴的激光焊接接头；激光焊接接头连接有摄像头装置；设置在摄像头装置的摄像头安装位置位于激光焊接接头的前端距离L处；摄像头装置还设置有两数控旋转轴，通过本装置能在线的对拼缝形貌检测并实时调整焊接工艺参数的激光焊接方法及其装置，对组合件的三维拼缝形貌参数变化具有现场适应性，即焊接的工艺参数具有对焊缝实时自动适应变化的功能，实现激光焊接的实时形状控制和性能控制。
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