-
公开(公告)号：CN117400020A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311514499.3
申请日：2023-11-14
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种双向游标调节的钻床平口钳及其使用方法。包括钳座、钳身、X轴移动机构、Y轴移动机构和限位机构，钳座沿X方向的侧壁上安装有第一副尺，其相对位置处的钳身上组合设置有第一刻度尺；固定钳口沿Y方向处安装有第二副尺，其相对位置处的限位机构上组合设置有第二刻度尺，本发明通过把平口钳的固定钳口和限位机构设计成可根据孔位尺寸移动的基准边用以提升孔位定位精度，采用刻度尺和副尺的相互配合使得操作更便捷、安拆难度相对低，节省操作时间和人员精力，同时提高了使用的效率。
-
公开(公告)号：CN116335219A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310610416.4
申请日：2023-05-29
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供一种提高工程机械行驶速度的主动机械臂系统，其中的整机控制器从激光雷达获得感知信息，向双向泵驱动电机发送控制信号控制双向液压泵正反转，从而控制动臂油缸主动升降抵消路面激励以提高轮式工程机械行驶平顺性及行驶速度。本发明公布的基于预瞄信息的主动机械臂系统可在轮式工程机械不配备悬架的情况下提高整机的运行速度；与现有的采用悬架系统的高速应急救援车辆相比，采用此系统的工程机械作业载荷大幅增加。基于预瞄信息的提高轮式工程机械行驶速度的主动机械臂系统解决了现有工程机械无法兼顾大负载、高速稳定的痛点，在保持大作业负载的情况下，极大提高了轮式工程机械的行驶速度，整机综合效率有效提高。
-
公开(公告)号：CN117183751B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311467349.1
申请日：2023-11-07
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种安全高效的再生制动系统、控制方法和电动轮式工程机械，包括：液压油源、液压脚制动阀、电比例减压阀、电磁换向阀、液压制动器、驱动桥、换挡变速箱、电驱组件、电池组件、控制器和强制切换开关；系统根据整机运行状态在纯电再生制动、混合再生制动、电控液压制动和机械液压制动四个不同制动模式之间切换；旨在解决电动轮式工程机械的制动系统无法在有效保证制动安全性的前提下充分发挥电动再生制动节能优势的问题。
-
公开(公告)号：CN116880497A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310957836.X
申请日：2023-08-01
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种自动化农业机械的全覆盖路径规划方法、装置和设备，涉及自动化农机的路径规划技术领域。其中，这种全覆盖路径规划方法包含S1获取全局优化成本目标函数。S2获取自动化农业机械的模型，及其工作区域的地图数据。S3根据地图数据，对边界进行凸子区域化的处理，分别根据处理后的凸子区域，基于生成Headlands边界的代价函数生成Headlands边界。S4根据Headlands边界，基于自动化农业机械的模型和平行线束划分角度选取的代价函数进行平行线束划分，获取凸子区域内的平行线集合。S5根据平行线集合，进行全覆盖路径规划，获取平行线束集合的遍历顺序。S6根据遍历顺序，基于路径长度的代价函数，通过利用连续曲率的Dubins曲线对平行线进行连接，获取规划路径。
-
公开(公告)号：CN116702377A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310973352.4
申请日：2023-08-04
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及仿真领域，其通过先获取配置有各零部件关节传动关系的移动机械三维模型,并根据所述移动机械三维模型生成URDF参数化模型文件;接着构建Gazebo仿真模拟环境,并将所述URDF参数化模型文件导入所述Gazebo仿真模拟环境进行调试;再接着调用Moveit对所述移动机械三维模型的执行机构进行配置并添加控制插件,以建立起Gazebo和Moveit之间的联系;最后获取用于实现任务的脚本,并基于Gazebo和Moveit进行联合仿真测试。实现对智能移动机械的各类算法进行先行验证，可以在短时间内模拟出理想的工作环境，提高了研发效率。为后续智能移动机械相关技术的研发奠定了一定的基础。
-
公开(公告)号：CN116594403A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310671444.7
申请日：2023-06-08
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质，通过给定一条由若干个路径点组成的参考路径，并设定好预瞄距离。在所述参考路径中搜索与移动机械当前位置相距距离最接近所述预瞄距离的路径点，并将其设为预瞄点。在所述移动机械与所述预瞄点之间构建一段圆弧作为所述移动机械实时跟踪路径。通过控制所述移动机械左右履带的速度使所述移动机械始终沿着所述参考路径行进。本发明实现了履带式移动机械的运动控制，解决了现有运动控制算法无法直接应用于履带式移动机械的问题，为履带式移动机械无人驾驶与作业奠定了一定的技术基础。
-
公开(公告)号：CN116335219B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310610416.4
申请日：2023-05-29
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供一种提高工程机械行驶速度的主动机械臂系统，其中的整机控制器从激光雷达获得感知信息，向双向泵驱动电机发送控制信号控制双向液压泵正反转，从而控制动臂油缸主动升降抵消路面激励以提高轮式工程机械行驶平顺性及行驶速度。本发明公布的基于预瞄信息的主动机械臂系统可在轮式工程机械不配备悬架的情况下提高整机的运行速度；与现有的采用悬架系统的高速应急救援车辆相比，采用此系统的工程机械作业载荷大幅增加。基于预瞄信息的提高轮式工程机械行驶速度的主动机械臂系统解决了现有工程机械无法兼顾大负载、高速稳定的痛点，在保持大作业负载的情况下，极大提高了轮式工程机械的行驶速度，整机综合效率有效提高。
-
公开(公告)号：CN116382306A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310653090.3
申请日：2023-06-05
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。
-
公开(公告)号：CN113175450A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110530288.3
申请日：2021-05-14
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明公开了一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，非对称油缸采用了一个基于电动/发电机变转速和第一泵/马达、第二泵/马达变排量复合控制的闭式电液控制系统；通过改变泵/马达排量和电动/发电机的转速来调节油缸的速度，实现无节流损耗；采用了一个由蓄能器、电磁换向阀、第二泵/马达组成的非对称油缸的两腔流量差的高压侧补油单元，解决了非对称液压缸两腔流量不对称问题，同时扩大了蓄能器的工作压力范围。机械臂的势能既可以通过第一泵/马达工作在马达模式驱动电动/发电机工作在发电模式，并通过电机控制器把势能转换成电能储存在电池中；也可以通过第二泵马达工作在泵模式对蓄能器充油，把势能转换成液压能储存在蓄能器中。
-
公开(公告)号：CN116503628A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310781998.2
申请日：2023-06-29
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G06V10/75 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06V10/82
摘要： 本发明提供了一种自动化农业机械的图像匹配方法、装置、设备及存储介质，通过先获取由图像采集装置采集到的图像组，并对所述图像组进行特征增强，接着调用基于OA‑Net改进的神经网络对经过特征增强后的图像组进行特征提取，以生成特征数据；并调用对所述特征数据进行降维处理，以生成分类列表；最后调用加权8点算法对所述分类列表的权重进行回归计算，以生成基础矩阵，基于所述基础矩阵对完成相机相对位姿回归任务，解决了现有的图像特征匹配算法对于异常值和相机姿态估计的鲁棒性较低，会影响其在农业机械自动作业场景下的应用效果的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
20 条记录 (耗时 0.019 秒)
