公开(公告)号：CN114711029B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210464206.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 华南农业大学 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 杨洲 ,  吴烽云 ,  段洁利 ,  邹湘军 ,  莫杏康 ,  林晓宏 ,  赖杨龙

IPC: A01D91/04 ,  A01D46/30 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00 ,  G06T7/50 ,  G06V20/20

Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。

公开(公告)号：CN114711029A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210464206.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 华南农业大学 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 杨洲 ,  吴烽云 ,  段洁利 ,  邹湘军 ,  莫杏康 ,  林晓宏 ,  赖杨龙

IPC: A01D91/04 ,  A01D46/30 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00 ,  G06T7/50 ,  G06V20/20

Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。