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公开(公告)号：CN106882040A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710028042.X
申请日：2017-01-16
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： B60K17/08 , B60G11/00 , B60G17/02 , B60G2200/422 , B60P7/15
摘要： 本发明公开了一种牵引式AGV小车，包括车架，所述的车架的底部设置有四套自带动力的轮式驱动装置，所述车架内设置有用于顶起货物的顶杆装置，所述车架与各个轮式驱动装置之间设置有使轮式驱动装置始终保持完全着地的减震装置，所述减震装置一端固定于车架底端，另一端固定于驱动装置上。本发明可有效对安装有全向轮的货架进行牵引，使用减震装置降低该装置输出轮的刚性，避免由于路面不平导致拖运过程中的不稳定现象，增加该拖运装置运行的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106882040B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201710028042.X
申请日：2017-01-16
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种牵引式AGV小车，包括车架，所述的车架的底部设置有四套自带动力的轮式驱动装置，所述车架内设置有用于顶起货物的顶杆装置，所述车架与各个轮式驱动装置之间设置有使轮式驱动装置始终保持完全着地的减震装置，所述减震装置一端固定于车架底端，另一端固定于驱动装置上。本发明可有效对安装有全向轮的货架进行牵引，使用减震装置降低该装置输出轮的刚性，避免由于路面不平导致拖运过程中的不稳定现象，增加该拖运装置运行的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108226938B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201711291698.7
申请日：2017-12-08
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种AGV小车的定位系统，包括：全局建图模块，利用激光雷达扫描工作环境得到激光数据，同时利用定位与建图算法构建工作环境的全局三维点云地图；深度学习模块，利用深度学习的方法训练工作环境的全局三维点云地图，以获得该地图学习模型和特征匹配准则，并存入云服务器端；局部建图模块，利用Kinect传感器实时采集工作环境的图像数据，根据小孔成像原理构建工作环境的局部三维点云地图；匹配定位模块；实时显示模块。本发明还公开了一种AGV小车的定位方法。本发明通过利用Kinect传感器来替代激光雷达来讲降低成本，并利用深度学习来训练全局工作环境，实现AGV小车的实时定位，并具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108226938A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711291698.7
申请日：2017-12-08
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种AGV小车的定位系统，包括：全局建图模块，利用激光雷达扫描工作环境得到激光数据，同时利用定位与建图算法构建工作环境的全局三维点云地图；深度学习模块，利用深度学习的方法训练工作环境的全局三维点云地图，以获得该地图学习模型和特征匹配准则，并存入云服务器端；局部建图模块，利用Kinect传感器实时采集工作环境的图像数据，根据小孔成像原理构建工作环境的局部三维点云地图；匹配定位模块；实时显示模块。本发明还公开了一种AGV小车的定位方法。本发明通过利用Kinect传感器来替代激光雷达来讲降低成本，并利用深度学习来训练全局工作环境，实现AGV小车的实时定位，并具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106863160A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611221790.1
申请日：2016-12-27
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种柔性薄壁轴承专用夹具，包括平口虎钳、自由夹具体、安装轴组件，所述安装轴组件包括拉钉、轴承安装体和柔性薄壁轴承夹紧装置，轴承安装体包括轴状主体，轴状主体的前部设置有椭圆形轴颈，后部设置圆锥部，拉钉连接设置在所述圆锥部的末端，所述柔性薄壁轴承夹紧装置设置在所述椭圆形轴颈两侧；所述自由夹具体包括夹具托板、夹具和导向轴，夹具托板包括对称设置的夹具动托板和夹具静托板，夹具包括对称设置的动夹具和静夹具，动夹具和静夹具通过导向轴相连接，合围成椭圆形夹持孔。本发明实现了将柔性薄壁轴承装入轴承安装体的椭圆形轴颈，克服了柔性薄壁轴承的圆形内圈不易与轴承安装体的椭圆形轴颈装配的难题。
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公开(公告)号：CN106596107A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611222339.1
申请日：2016-12-27
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G01M13/04
CPC分类号： G01M13/045
摘要： 本发明公开了一种柔性精密薄壁轴承故障诊断寿命试验机，包括机架和设置在所述机架上的轴向加载装置、主驱动装置、轴承安装装置、装夹工装、数据采集装置、液压及气压辅助装置，所述主驱动装置连接设在轴向加载装置的后侧，装夹工装设在轴向加载装置的前侧，用于将薄壁轴承装夹在轴承安装装置上；所述数据采集装置设在轴向加载装置中及机架的一侧，所述液压及气压辅助装置设在机架的一侧，通过管路连接轴向加载装置和主驱动装置。本发明可针对精密柔性薄壁轴承施加动静载荷，又能实现对轴承振动、轴承温度、轴承回转进度和转速的测量，具有结构巧妙，测试功能完善，具有较高的测试精度，检测过程安全可靠，结果反馈性强等优点。
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公开(公告)号：CN106523522A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611221836.X
申请日：2016-12-27
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： F16C27/00
CPC分类号： F16C27/00
摘要： 本发明公开了一种柔性薄壁轴承测试安装轴组件，包括拉钉、轴承安装体和柔性薄壁轴承夹紧装置，所述轴承安装体包括轴状主体，所述轴状主体的前部设置有用于实现柔性薄壁轴承径向定位的椭圆形轴颈，后部设置圆锥部，所述拉钉连接设置在所述圆锥部的末端，所述柔性薄壁轴承夹紧装置可拆卸地固定设置在所述椭圆形轴颈两侧，用于实现柔性薄壁轴承轴向定位。本发明实现了对柔性薄壁轴承在轴承安装体上的固定，构成了柔性薄壁轴承测试安装轴组件，保证了在轴承安装体高速旋转时的动平衡结构，尤其适用于模拟谐波减速器中柔性薄壁轴承椭圆变形的实际工况，可与高速电主轴连接，结构紧凑、装拆便捷、工作安全可靠、增加了测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN106769044B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201611221816.2
申请日：2016-12-27
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G01M13/04 , G01M5/00 , G01M13/025
摘要： 本发明公开了一种柔性薄壁轴承寿命试验机用液压及气压辅助装置，包括电主轴、加载装置、液压辅助装置、气压辅助装置，所述的电主轴和加载装置与液压辅助装置通过油管相互连接，所述电主轴与所述气压辅助装置通过气管连接在一起，所述液压辅助装置用于实现对所述电主轴的冷却操作、对所述加载装置的润滑操作，所述气压辅助装置用于实现所述电主轴和所述加载装置的夹紧与松开操作、所述加载装置润滑后的回油操作。相比现有技术，本发明为柔性精密薄壁轴承故障诊断寿命试验机提供了一套冷却系统、一套气动夹紧与松开装置和一套润滑系统，较为巧妙的解决了润滑回油的问题，具有结构巧妙、操作简单、安全可靠、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN106596107B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611222339.1
申请日：2016-12-27
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G01M13/04
摘要： 本发明公开了一种柔性精密薄壁轴承故障诊断寿命试验机，包括机架和设置在所述机架上的轴向加载装置、主驱动装置、轴承安装装置、装夹工装、数据采集装置、液压及气压辅助装置，所述主驱动装置连接设在轴向加载装置的后侧，装夹工装设在轴向加载装置的前侧，用于将薄壁轴承装夹在轴承安装装置上；所述数据采集装置设在轴向加载装置中及机架的一侧，所述液压及气压辅助装置设在机架的一侧，通过管路连接轴向加载装置和主驱动装置。本发明可针对精密柔性薄壁轴承施加动静载荷，又能实现对轴承振动、轴承温度、轴承回转进度和转速的测量，具有结构巧妙，测试功能完善，具有较高的测试精度，检测过程安全可靠，结果反馈性强等优点。
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公开(公告)号：CN106863160B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201611221790.1
申请日：2016-12-27
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种柔性薄壁轴承专用夹具，包括平口虎钳、自由夹具体、安装轴组件，所述安装轴组件包括拉钉、轴承安装体和柔性薄壁轴承夹紧装置，轴承安装体包括轴状主体，轴状主体的前部设置有椭圆形轴颈，后部设置圆锥部，拉钉连接设置在所述圆锥部的末端，所述柔性薄壁轴承夹紧装置设置在所述椭圆形轴颈两侧；所述自由夹具体包括夹具托板、夹具和导向轴，夹具托板包括对称设置的夹具动托板和夹具静托板，夹具包括对称设置的动夹具和静夹具，动夹具和静夹具通过导向轴相连接，合围成椭圆形夹持孔。本发明实现了将柔性薄壁轴承装入轴承安装体的椭圆形轴颈，克服了柔性薄壁轴承的圆形内圈不易与轴承安装体的椭圆形轴颈装配的难题。
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