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公开(公告)号：CN118239358A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410014148.4
申请日：2024-01-04
申请人： 华南理工大学 , 广州广日电梯工业有限公司
IPC分类号： B66B13/22
摘要： 本申请提供了电梯门锁触点开关的故障预警方法、系统、设备及介质。该方法包括：根据电压自动测量装置对电梯门锁回路的降压电阻两端的电压值进行测量；然后按照预设时间间隔，记录降压电阻两端的电压值；再对电压值进行差分运算，得到电压变化值；再给定电压变化值的初始估计量，根据电压变化值的初始估计量确定电压变化值的估计值；接着根据电压变化值的估计值和指数平滑预测模型，得到包含平滑因子的等式，并结合最小化残差平方和准则对平滑因子进行迭代估算，得到故障预测模型；最后根据故障预测模型和滑动窗口统计法确定电梯门锁触点开关的故障预警阈值，并根据故障预警阈值对电梯门锁触点开关进行故障预警，能够减少电梯门锁故障的发生。
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公开(公告)号：CN114660619B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210292025.8
申请日：2022-03-23
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
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公开(公告)号：CN118770217A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410869460.1
申请日：2024-07-01
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B60W30/165 , B60W30/12 , B60W50/00 , H04W4/46
摘要： 本发明公开了一种车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置，所述方法包括：在有坡度和曲率路况下构建行驶车辆队列；针对行驶车辆队列，基于协同自适应巡航控制和车道保持控制，结合车辆的纵向与横向动力学，建立受扰跟车控制系统；基于获取的前车加速度信息，建立具有前馈补偿的状态反馈控制器并加入受扰跟车控制系统中，获得经前馈补偿后的队列跟车模型；处理队列跟车模型中的非线性项，同时引入非线性饱和函数，建立饱和受限的不确定跟随车辆预测模型；基于不确定跟随车辆预测模型，采用模型预测控制技术滚动优化性能目标，以实现对车辆的纵向跟车和横向车道保持控制。本发明在有坡度和曲率的复杂行车道路，将车辆的纵向与横向动力学相结合，将车道保持与协同自适应巡航控制相结合，实现更安全稳定的车辆队列行驶；通过采用模型预测控制技术，提高了车辆队列跟随的准确性和及时性。
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公开(公告)号：CN118172831A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410265634.3
申请日：2024-03-08
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/62 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , H04L9/00 , H04N1/44
摘要： 本发明公开了一种基于人体步态信息进行身份识别的方法、系统及存储介质，所述方法包括：根据采集的待测者的实时步态视频，得到帧序列图像；将帧序列图像输入目标检测网络模型，得到人体检测框；根据人体检测框提取人体轮廓图；利用三维卷积神经网络架构对人体轮廓图进行特征提取，包括对预处理后图像进行时间特征的聚合和多尺度空间特征的提取，再对提取后的特征图进行降维和分块，最后聚合每块特征块的特征并映射到特征判别空间进行推理和身份识别；识别成功后对人体检测框进行加密。本发明通过采用目标检测网络模型和实例分割技术，以及构建的三维卷积神经网络架构进行特征提取和融合，提高了步态识别的鲁棒性和准确率。
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公开(公告)号：CN115082386B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210632336.4
申请日：2022-06-07
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于正常样本辅助特征提取的注塑件瑕疵检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取训练数据集，构建网络模型；利用网络模型对训练数据集中有瑕疵图像和无瑕疵图像进行特征提取，得到瑕疵样本特征和正常样本特征；进而对两者进行特征融合，得到不同尺度的融合特征图；然后对融合特征图进行处理，生成瑕疵候选框；最后对瑕疵候选框进行瑕疵特征识别，得到预测结果；根据预测结果和训练数据集中人工标注的瑕疵信息，训练网络模型；将待测的注塑件图像输入训练好的网络模型，完成瑕疵的检测与分类。本发明能够提取注塑件图像中精确的瑕疵区域特征，获得准确的瑕疵类型识别与目标位置，为注塑机制备工艺提供指导性意见。
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公开(公告)号：CN111461111B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010138866.4
申请日：2020-03-03
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于随机森林的多帧车牌识别优化方法，该多帧车牌识别优化方法利用连续多帧车牌图像进行车牌识别，同时利用连续多帧车牌识别结果中各位字符的统计信息来优化车牌识别。本发明可用于智能交通系统、电子警察、高速公路收费卡口等实际场景，解决了现有技术中利用固定相机识别车牌容易受到光照不均匀、雾霾、车速等因素的影响导致无法只在单帧车牌图像识别上获得高识别率的问题。
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公开(公告)号：CN114371702B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111556630.3
申请日：2021-12-17
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法，无人车安装四个麦克纳姆轮，得益于麦克纳姆轮特有的结构，无人车能进行全向运动，提高了无人车的灵活性；无人车的底部安装一个竖直向下的摄像头用于检测地面上的特征码，辅助无人车的定位和导航；本发明将非线性模型预测控制与无人车的运动学模型相结合，建立基于视觉伺服的无人车分层控制方法，包括线性模型预测控制和PID控制；外部的非线性模型预测控制计算出无人车的速度值，在满足各类约束的情况下控制无人车运动到特征码的正上方，并确保在控制过程中特征码始终在底部摄像头的视野内；内部的PID控制器负责将速度指令转换为每个电机的转速，控制无人车按照指令运动。
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公开(公告)号：CN116929388A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310663253.6
申请日：2023-06-06
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G01C21/34 , G06F18/25 , G06T7/70 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F17/16 , G01C21/28 , G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络和激光雷达的移动机器人定位方法，采用激光雷达与底部视觉进行定位，在室内环境下，激光雷达能够实现移动机器人的地图构建以及定位功能，但考虑成本的低精度激光雷达需要配合里程计实现定位功能，这无可避免的造成了累计误差，这将导致激光雷达的定位精度降低。通过融合定位频率低的视觉算法以提高定位精度。算法采用双层神经网络对状态预测模型和测量模型过程进行补偿，实现定位精度的优化。算法通过不频繁但是更加精确的视觉定位信息实现状态预测过程，并通过频繁的激光雷达定位信息对移动机器人实现状态更新过程，并利用同时神经网络的权重及偏差随着算法的运行不断更新。
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公开(公告)号：CN111967315B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010660673.5
申请日：2020-07-10
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于人脸识别和红外检测的人体综合信息获取方法，该方法首先通过检测设备获取被检测人员的RGB图像和红外图像；然后对RGB图像进行人脸检测，获取RGB图像中所有的人脸位置信息；基于人脸位置信息，在RGB图像里的每个人脸位置上的人脸图像进行人脸识别，获取每个人脸位置上的人脸识别结果以及对红外图像上的每一个人脸位置进行温度检测，获取每个人脸位置上的温度检测结果；再把同一人脸位置上的人脸识别结果和温度检测结果相结合即可得到人体综合信息。本发明可以同时对被检测人员完成人脸识别和温度检测，人体综合信息监测效率高。
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