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公开(公告)号：CN118635209A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411118899.7
申请日：2024-08-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头轻工装备研究院
摘要： 本发明提供了一种绝缘子激光清洗系统，涉及绝缘子清洗技术领域，包括视觉感知分系统、控制分系统和执行分系统，控制分系统分别与视觉感知分系统和执行分系统电连接，视觉感知分系统通过控制分系统自动控制执行分系统工作，视觉感知分系统包括摄像机，摄像机用于对待清洗绝缘子表面进行拍摄，执行分系统包括机械臂，机械臂上安装有机械爪，机械爪与激光头固定连接，摄像机对待清洗绝缘子表面进行拍摄，并将获取的图片信息送入控制分系统中，使控制分系统控制机械爪和机械臂移动，从而带动激光头移动，方便实现调节激光头发射的激光方向的目的，使得激光头发射的激光聚焦光斑能够精准的聚焦在待清洗绝缘子的目标清洗位置。
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公开(公告)号：CN118180057A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410599868.1
申请日：2024-05-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头轻工装备研究院
IPC分类号： B08B7/00 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/778 , B08B13/00
摘要： 本发明提供了一种绝缘子激光引导清洗系统与方法，涉及绝缘子清洁技术领域，系统包括视觉感知分系统、控制分系统、激光发射分系统和执行分系统，执行分系统包括机械手和第一机械臂，第一机械臂上安装有激光清洗头和连接杆，连接杆上安装有套环，柔性导光管道安装在套环中，机械手用于调节柔性导光管道的角度。本发明通过摄像机采集绝缘子表面的污秽图像信息，随后传入计算机进行分类识别，判断绝缘子表面质量等级并选择最佳的激光清洗工艺参数，控制第一机械臂到达指定位置并且控制机械手调整柔性导光管道角度，实现对污秽的精准清洗，解决了普通的绝缘子激光清洗受复杂环境限制而清洗不到位的问题，实现了绝缘子的高效、安全、精准、快速清洗。
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公开(公告)号：CN118357219A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410465637.1
申请日：2024-04-17
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头轻工装备研究院
摘要： 本发明提供了一种用于棒型支柱绝缘子的全覆盖激光清洗方法，涉及激光清洗技术领域，包括以下步骤：测量棒型支柱绝缘子的尺寸参数；根据棒型支柱绝缘子的尺寸参数控制清洗装置中卡盘的移动和卡盘中若干激光头的工作角度，使若干激光头发射的激光射在棒型支柱绝缘子的清洗部位；在卡盘移动过程中通过若干视觉相机测量棒型支柱绝缘子表面的污秽分布及脏污程度；根据测量的棒型支柱绝缘子表面的污秽分布及脏污程度调节若干激光头的激光功率，清洗装置中若干激光头和若干视觉相机的数量均为三个，三个激光头能够对绝缘伞盘进行多维度清洗，解决了对于复杂形状的绝缘子表面，往往存在清洗死角，伞盘根部的激光光束可达性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118751615A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410876849.9
申请日：2024-07-01
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头轻工装备研究院
摘要： 本发明提供一种基于激光的绝缘子清洗方法和装置，方法包括按照预设的初始激光清洗工艺参数发射激光清洗绝缘子的各待清洗区域；收集各清洗完成区域的光信息以及激光角度信息，基于光信息和激光角度信息确定各清洗完成区域的激光参数因子；基于激光参数因子得到各清洗完成区域的激光平均参数因子；若激光平均参数因子大于预设的初始激光参数因子，确定激光参数因子大于激光平均参数因子的清洗完成区域为目标清洗区域；对目标清洗区域的光信息进行分析处理，得到目标清洗区域的杂质成分；基于目标清洗区域的激光参数因子和杂质成分，得到目标清洗区域的目标激光清洗工艺参数；控制激光发射器按照目标激光清洗工艺参数发射激光清洗目标清洗区域。
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公开(公告)号：CN118690622A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410692665.7
申请日：2024-05-30
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头轻工装备研究院
IPC分类号： G06F30/25 , G06F30/10 , G06F119/08
摘要： 本发明提供一种绝缘子激光清洗表面污秽剥落过程模拟方法、装置及设备，方法包括：创建绝缘子三维瞬态仿真模型；对绝缘子三维瞬态仿真模型的物理场参数、材料属性、初始条件及边界条件进行设定，并对绝缘子三维瞬态仿真模型进行网格划分，得到绝缘子网格模型；设定绝缘子网格模型的固体传热模块与流场颗粒追踪模块之间的作用关系，得到多物理场耦合模型；依据多物理场耦合模型，对激光清洗时绝缘子表面污秽的剥落过程进行仿真模拟，得到仿真模拟结果。由于多物理场耦合模型能便捷、准确地模拟绝缘子激光清洗表面污秽剥落过程，为激光清洗效果的评估提供准确、可靠的数据依据，解决了对激光清洗效果的优化和评估过程难以便捷、有效开展的问题。
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公开(公告)号：CN118180057B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410599868.1
申请日：2024-05-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头轻工装备研究院
IPC分类号： B08B7/00 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/778 , B08B13/00
摘要： 本发明提供了一种绝缘子激光引导清洗系统与方法，涉及绝缘子清洁技术领域，系统包括视觉感知分系统、控制分系统、激光发射分系统和执行分系统，执行分系统包括机械手和第一机械臂，第一机械臂上安装有激光清洗头和连接杆，连接杆上安装有套环，柔性导光管道安装在套环中，机械手用于调节柔性导光管道的角度。本发明通过摄像机采集绝缘子表面的污秽图像信息，随后传入计算机进行分类识别，判断绝缘子表面质量等级并选择最佳的激光清洗工艺参数，控制第一机械臂到达指定位置并且控制机械手调整柔性导光管道角度，实现对污秽的精准清洗，解决了普通的绝缘子激光清洗受复杂环境限制而清洗不到位的问题，实现了绝缘子的高效、安全、精准、快速清洗。
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公开(公告)号：CN114705821A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111491941.6
申请日：2021-12-08
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头轻工装备研究院 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人： 孙伟生 , 叶鑫 , 刘安仓 , 黄和龙 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 张旋洲 , 杨略 , 谢颖纨 , 朱昌赐 , 欧文 , 李伟青 , 林志福 , 冯海伟 , 黄坚华 , 罗鑫 , 林少国 , 江永 , 黄平武 , 郭子扬 , 秦楠 , 卢报安 , 沈梓楠 , 曹小龙 , 张立杰 , 王双喜 , 张兴伟
IPC分类号： G01N33/2045 , B64C39/02 , B25J18/00
摘要： 本发明公开了一种基于无人机搭载机械臂的管道缺陷检测装置，包括无人机、机械臂、检测探头等。机械臂一端安装在无人机搭载平台上，另一端安装检测探头，整个装置由无人机搭载到指定地点，机械臂可以实现多自由度运动，用于调整检测探头的位置与角度，由检测探头对管道进行管壁缺陷检测。该发明实现了检测设备通过机械臂与无人机结合，节约了人力，提高了检测效率，使用轻量化的结构，摆脱了空间的束缚，能够方便地检测到处于高空的锅炉水冷壁管。
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公开(公告)号：CN116573176A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310482684.2
申请日：2023-04-28
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头轻工装备研究院
IPC分类号： B64U20/87 , B64U20/80 , B64U101/30
摘要： 本发明涉及一种云台位置可调整无人机及其工作方法，包括平衡调节机构、云台结构、减震阻尼板结构、无人机、相机；平衡调整机构设置在所述云台机构的下端，用于调整所述无人机的平衡；减震阻尼板结构设置在所述云台结构的中部，用于减缓所述无人机的震动；无人机设置在所述云台结构的顶部；平衡调节结构包括固定导轨、重力滑轨、电动推杆；电动推杆的一端连接有所述重力滑轨；重力滑轨活动设置在所述固定导轨的表面，本发明不仅可以很好地调节无人机在航拍时的平衡状态，而且还可以实现多方位拍摄，极大的满足了拍摄需求，而且本发明还结构简单、稳定程度高、调节方便准确，且快捷。
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公开(公告)号：CN116142496A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211460774.3
申请日：2022-11-17
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人： 孙伟鹏 , 纪煜 , 杨略 , 林楚伟 , 陈鸿伟 , 单鸿鑫 , 李伟青 , 郭子扬 , 徐鸿楷 , 罗大翔 , 陈泽荣 , 袁媛 , 朱越敏 , 齐建芬 , 郑洁 , 黄旭耀 , 许锦顺 , 陈焕宇 , 张岳生 , 吴嘉俊 , 王双喜
IPC分类号： B64U10/13 , B08B7/00 , B08B13/00 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U60/40 , H02G1/02 , B64U101/29
摘要： 本发明公开了一种绝缘子激光清洗无人机系统，包括：机体、机臂、万向脚、云台、激光清洗装置、第一相机和第二相机；机臂与机体的侧面固定连接，机臂上设置有第一驱动电机和桨叶；万向脚与机体的底部转动连接；云台、第一相机和第二相机，分别固定连接在机体的底部；激光清洗装置固定连接在云台上，通过云台的转动进行角度的调整；通过无人机中的第一相机和第二相机的设置对绝缘子的位置进行精确的定位，提高了绝缘子清理工作的准确性，通过云台和激光清洗装置的设置，在无人机悬停在一点时，即可以对绝缘子进行多面的清洗，提高了绝缘子清洗工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN116142460A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211516011.6
申请日：2022-11-29
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头大学
发明人： 朱昌赐 , 张兴伟 , 刘安仓 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 杨略 , 孙伟生 , 林少国 , 罗鑫 , 吴波 , 沈洋 , 李伟青 , 黄平武 , 郭子扬 , 江永 , 秦楠 , 欧文 , 林志福 , 高之羽 , 张科 , 陈新辉 , 王双喜
IPC分类号： B64D1/00 , B64D47/08 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U101/00
摘要： 本发明公开了一种具有认知功能的动态仿生抓取无人机，包括：旋翼无人机主体，其顶部设置有安装平台，四周固定连接有旋转机翼，底部固定连接有两个对称的支架；抓取机构，其顶端固定于旋翼无人机主体下方，并设置于两个支架间；定位单元，其固定安装于安装平台上；相机单元，其固定安装于安装平台上；控制单元，其固定连接于安装平台上，并与旋转机翼和抓取机构、定位单元和相机单元电连接；本发明采用仿生抓取无人机进行工作时需要无人机有一定的自主认知能力，使得无人机可以自主控制飞行，可以具有目标识别的能力和仿生爪可以实现多种表面复杂的物体的精确抓取；本发明专利实现了无人机基于认知功能主动作业的能力。
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