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公开(公告)号：CN116882962B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310640938.9
申请日：2023-05-30
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶矿车监管方法及监管平台，属于无人驾驶监管技术领域，其方法包括：获取无人驾驶矿车的各目标模块，通过目标模块的历史运行数据对相应目标模块设置可能故障标签；根据无人驾驶矿车的当下执行任务集中的任务类型以及不同任务类型的任务数量，每个目标模块设置对应的对照任务表。通过对照任务表以及可能故障标签确定模块可运行度，确定矿车可运行度。对无人驾驶矿车进行远程监控，根据远程监控结果，确定每个目标模块与模块可运行度的第一关系以及所述无人驾驶矿车与矿车可运行度的第二关系通过第一关系、第二关系与运行标准判断继续监控或进行报警，以降低无人驾驶矿车出现故障的概率，提高无人驾驶矿车的稳定运行。
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公开(公告)号：CN116847309A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310658827.0
申请日：2023-06-05
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种用于无人驾驶矿车的数据通信方法。包括：根据矿区环境参数设定多个通信基站，并根据通信基站位置设定反馈节点；当无人驾驶矿车到达反馈节点时，生成反馈数据包发送至通信基站，通信基站根据反馈数据包生成无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行参数生成故障数据包并发送至通信基站。通过设置多个通信基站，中控单元通过通信基站与无人驾驶矿车进行通信，避免无人驾驶矿车因传输信号不稳定，同时通过设定多个反馈节点，主动获取无人驾驶矿车的运行状态。根据故障等级设定不同的目标通信基站数量，其目标通信基站分别发送故障数据包至中控单元，保证中控单元及时获取故障数据。
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公开(公告)号：CN116882645A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310640965.6
申请日：2023-05-30
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06F16/35 , G06F40/284 , H04L67/12 , H04L67/125
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶矿车生产调度方法，属于矿车调度技术领域，其方法包括云端工作平台在当下时刻捕获矿场任务集，确定每个矿场任务优先级以及生产需求；基于所述任务优先级以及生产需求，构建每个矿场任务的服务规则，得到第一调度方案；监控每个矿场任务所对应目标矿场以及对应目标矿场的当下工作矿车，得到对应目标矿场的第二调度方案；基于所述第一调度方案以及第二调度方案，确定同个目标矿场的第一调度任务，并根据处于空闲状态的矿车任务中的被使用状态，对所述第一调度任务进行优化，得到第二调度任务；最后按照所述第二调度任务，实现矿车的协同工作。对露天矿车进行的动态车流规划与实时科学调度，使矿场作业效率能够显著提高。
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公开(公告)号：CN116778281A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310641561.9
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06V10/776 , G06V20/56 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06T7/70
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿车的感知系统优化方法，涉及感知系统优化技术领域，包括：基于露天矿车上所设置的感知系统，对同个露天矿车所行驶范围内的周身信息进行实时感知捕捉；基于实时感知捕捉结果，构建所述同个露天矿车的周身感知场景；将所述周身感知场景与预设数据库进行场景匹配，确定所述周身感知场景的捕捉边界下的场景本身匹配对象；对所述场景本身匹配对象进行评估，若评估结果满足标准评估条件，则判定所述感知系统不需要优化；否则，确定所述感知系统的待优化项目并进行优化。通过精准地评估感知系统的场景匹配环节，精准地找到感知系统的不足，从而完善优化感知系统，保证露天矿车的正常工作。
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公开(公告)号：CN117092994A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310640917.7
申请日：2023-05-30
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种无人矿车状态监控方法，包括：规划车队行驶路径，标注行驶路径危险区域；监测不同矿车危险区域行驶状态数据和非危险区域行驶状态数据；不同矿车通过协同监测确定危险区域与非危险区域内的异常矿车；车队对异常矿车和正常矿车进行协同控制，保证矿车安全；基于协同控制后车队进行不同车队碰撞可能性判断及调整，降低了异常矿车对正常矿车的威胁性，保证矿场内正常矿车有序工作。
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公开(公告)号：CN116892153A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310654181.9
申请日：2023-06-01
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于无人驾驶矿车的道路平整度检测方法，属于道路检测技术领域，其方法包括：根据无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径的原始高程数据，建立三维路面模型，其中，三维路面模型用于体现路面中各位置点的高程；将三维路面模型划分为多个子区域，并对每个子区域进行当下时刻的三维数据的采集，并将所采集的相邻子区域的三维数据进行拼接；根据拼接结果进行路段划分，确定每个划分路段的路面层次结构；对所述路面层次结构进行断面线剖析，确定对应划分路段的平整度，进而确定设计路径的综合平整度，实现道路平整度检测。解决了无法对道路平整度进行实时检测，降低了矿车行驶的安全性的问题。
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公开(公告)号：CN116859413A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310641511.0
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G01S7/48
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿车车辆的感知模型建立方法，涉及道路感知技术领域，包括：获取利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据，并对历史数据进行预处理后得到目标数据；基于目标数据，训练神经网络得到道路安全感知模型；利用所述道路安全感知模型对露天矿车车辆前方路段情况进行实时判断，得到第一感知结果并输出；管控中台根据所述第一感知结果，控制矿车作出响应。通过基于对利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据预处理与分析，训练神经网络建立道路安全感知模型，以实现对露天矿车车辆的行驶过程中的前方路段情况有效判断，从而控制矿车自动减速或避让，保障行车安全。
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公开(公告)号：CN116882962A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310640938.9
申请日：2023-05-30
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶矿车监管方法及监管平台，属于无人驾驶监管技术领域，其方法包括：获取无人驾驶矿车的各目标模块，通过目标模块的历史运行数据对相应目标模块设置可能故障标签；根据无人驾驶矿车的当下执行任务集中的任务类型以及不同任务类型的任务数量，每个目标模块设置对应的对照任务表。通过对照任务表以及可能故障标签确定模块可运行度，确定矿车可运行度。对无人驾驶矿车进行远程监控，根据远程监控结果，确定每个目标模块与模块可运行度的第一关系以及所述无人驾驶矿车与矿车可运行度的第二关系通过第一关系、第二关系与运行标准判断继续监控或进行报警，以降低无人驾驶矿车出现故障的概率，提高无人驾驶矿车的稳定运行。
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公开(公告)号：CN116853286A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654326.5
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116853285A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654312.3
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。包括:获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。本发明通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速度进行控制，保证了车辆的行驶安全性，降低了事故发生的可能性。
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