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公开(公告)号：CN117111596B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310654163.0
申请日：2023-06-01
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/05
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶矿车的姿态实时调整方法，涉及自动化控制技术领域，包括根据运输任务确定运输路径；采集运输路径所涉及的地形信息，基于运输路径所涉及的地形信息建立地形仿真模型，并选定运输路径；通过四元数定义矿车姿态，基于运输任务、运输路径和地形仿真模型确定目标姿态；监测矿车的实时运动信息；在无载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第一姿态调整模式；在有载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第二姿态调整模式。保证了控制的精度，以及提高姿态调节的适应性，使得矿车能更好的适应矿场复杂环境，保证了运输效率。
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公开(公告)号：CN116847309A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310658827.0
申请日：2023-06-05
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种用于无人驾驶矿车的数据通信方法。包括：根据矿区环境参数设定多个通信基站，并根据通信基站位置设定反馈节点；当无人驾驶矿车到达反馈节点时，生成反馈数据包发送至通信基站，通信基站根据反馈数据包生成无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行参数生成故障数据包并发送至通信基站。通过设置多个通信基站，中控单元通过通信基站与无人驾驶矿车进行通信，避免无人驾驶矿车因传输信号不稳定，同时通过设定多个反馈节点，主动获取无人驾驶矿车的运行状态。根据故障等级设定不同的目标通信基站数量，其目标通信基站分别发送故障数据包至中控单元，保证中控单元及时获取故障数据。
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公开(公告)号：CN116878522B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310641474.3
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿厂的地图绘制方法，属于地图数据绘制技术领域，其方法包括：通过卫星云图获取露天矿厂的轮廓信息和布局信息，基于轮廓信息构建露天矿厂的地图框架，根据布局信息确定多个绘制属性；根据露天矿厂的监控视频获取每个建筑物和标志区域的特征信息和位置信息；根据每个建筑物和标志区域的特征信息结合二者对应的第一绘制属性获取成品建筑物模型和区域模型，根据位置信息将其绘制在地图框架内；采集露天矿厂内车辆的移动数据，根据移动数据的交叉信息确定露天矿厂的道路信息，根据道路信息在地图框架中绘制出规划道路；解决了制作周期漫长、制作费用高，且高精地图绘制完成后还需要核验，即使反复核验也可能存在问题的问题。
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公开(公告)号：CN118052479A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410451641.2
申请日：2024-04-16
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种露天矿场的生产优化方法和系统，涉及数据处理技术领域，包括收集矿场地理信息，建立矿场三维模型，定制开采计划；分析开采计划构建一条矿场自动化生产环节链，确定矿场自动化生产环节链中自动化设备以及对应的自动化控制系统；确定矿场自动化生产环节链中每个环节的生产指标，基于开采计划、自动化设备以及对应的自动化控制系统确定每个环节的生产指标理论值；通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数。筛选出了有效体现生产情况的指标，通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数，保证了自动化控制模型算法的适应性，保证了矿场自动化生产的稳定性。
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公开(公告)号：CN116878522A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310641474.3
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿厂的地图绘制方法，属于地图数据绘制技术领域，其方法包括：通过卫星云图获取露天矿厂的轮廓信息和布局信息，基于轮廓信息构建露天矿厂的地图框架，根据布局信息确定多个绘制属性；根据露天矿厂的监控视频获取每个建筑物和标志区域的特征信息和位置信息；根据每个建筑物和标志区域的特征信息结合二者对应的第一绘制属性获取成品建筑物模型和区域模型，根据位置信息将其绘制在地图框架内；采集露天矿厂内车辆的移动数据，根据移动数据的交叉信息确定露天矿厂的道路信息，根据道路信息在地图框架中绘制出规划道路；解决了制作周期漫长、制作费用高，且高精地图绘制完成后还需要核验，即使反复核验也可能存在问题的问题。
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公开(公告)号：CN116853286A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654326.5
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116853285A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654312.3
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。包括:获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。本发明通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速度进行控制，保证了车辆的行驶安全性，降低了事故发生的可能性。
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公开(公告)号：CN117111596A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310654163.0
申请日：2023-06-01
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶矿车的姿态实时调整方法，涉及自动化控制技术领域，包括根据运输任务确定运输路径；采集运输路径所涉及的地形信息，基于运输路径所涉及的地形信息建立地形仿真模型，并选定运输路径；通过四元数定义矿车姿态，基于运输任务、运输路径和地形仿真模型确定目标姿态；监测矿车的实时运动信息；在无载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第一姿态调整模式；在有载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第二姿态调整模式。保证了控制的精度，以及提高姿态调节的适应性，使得矿车能更好的适应矿场复杂环境，保证了运输效率。
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公开(公告)号：CN116934000A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310658794.X
申请日：2023-06-05
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/02
摘要： 本发明涉及车辆调度技术领域，公开了一种基于实时路况的自动驾驶矿车的调度优化方法，包括：获取工作区域的道路环境和工作环境；确定工作区域内工作车辆的基本特征信息；基于道路环境和工作环境设置不同工作车辆的线路规划；生成待调度工作车辆的作业任务；将待调度工作车辆所处的当前环境信息、作业任务发送至待调度工作车辆，以便待调度工作车辆根据待调度工作车辆所处的当前环境信息、作业任务确定行驶规划；当待调度工作车辆确定行驶规划后，待调度工作车辆的无人驾驶系统根据行驶规划控制待调度工作车辆工作；本发明对实际路况中的车辆进行自动化调度，提高车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN118052479B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410451641.2
申请日：2024-04-16
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种露天矿场的生产优化方法和系统，涉及数据处理技术领域，包括收集矿场地理信息，建立矿场三维模型，定制开采计划；分析开采计划构建一条矿场自动化生产环节链，确定矿场自动化生产环节链中自动化设备以及对应的自动化控制系统；确定矿场自动化生产环节链中每个环节的生产指标，基于开采计划、自动化设备以及对应的自动化控制系统确定每个环节的生产指标理论值；通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数。筛选出了有效体现生产情况的指标，通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数，保证了自动化控制模型算法的适应性，保证了矿场自动化生产的稳定性。
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