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公开(公告)号：CN116934000A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310658794.X
申请日：2023-06-05
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/02
摘要： 本发明涉及车辆调度技术领域，公开了一种基于实时路况的自动驾驶矿车的调度优化方法，包括：获取工作区域的道路环境和工作环境；确定工作区域内工作车辆的基本特征信息；基于道路环境和工作环境设置不同工作车辆的线路规划；生成待调度工作车辆的作业任务；将待调度工作车辆所处的当前环境信息、作业任务发送至待调度工作车辆，以便待调度工作车辆根据待调度工作车辆所处的当前环境信息、作业任务确定行驶规划；当待调度工作车辆确定行驶规划后，待调度工作车辆的无人驾驶系统根据行驶规划控制待调度工作车辆工作；本发明对实际路况中的车辆进行自动化调度，提高车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN116674581B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310654316.1
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： B60W50/038 , B60W50/029 , B60W60/00
摘要： 本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法。包括：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据行驶参数判断无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行状态判断无人驾驶矿车故障等级，根据故障等级设定停车指令；获取实时环境数据，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数和维修指令。通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
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公开(公告)号：CN118115688A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410465777.9
申请日：2024-04-18
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人驾驶矿车的矿洞三维地图构建方法及系统，涉及无人驾驶矿车技术领域，具体公开了先利用点云结构数据生成点云结构模型，并对点云结构模型进行分析，确定出需关注凸出特征，并将需关注凸出特征进行独立几何化，生成初始矿洞三维地图，并对初始矿洞三维地图进行初步视觉测试，得到若干参考洞内视觉图像，并将参考洞内视觉图像与初始矿洞三维地图进行关联，并基于后期的实时洞内视觉图像和参考洞内视觉图像之间的图像差异特征，对初始三维地图进行更新，实现了避免持续利用点云结构数据更新矿洞三维地图，减少了对相关设备的应用，降低了矿洞三维地图的更新成本。
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公开(公告)号：CN118052479A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410451641.2
申请日：2024-04-16
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种露天矿场的生产优化方法和系统，涉及数据处理技术领域，包括收集矿场地理信息，建立矿场三维模型，定制开采计划；分析开采计划构建一条矿场自动化生产环节链，确定矿场自动化生产环节链中自动化设备以及对应的自动化控制系统；确定矿场自动化生产环节链中每个环节的生产指标，基于开采计划、自动化设备以及对应的自动化控制系统确定每个环节的生产指标理论值；通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数。筛选出了有效体现生产情况的指标，通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数，保证了自动化控制模型算法的适应性，保证了矿场自动化生产的稳定性。
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公开(公告)号：CN116853286A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654326.5
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116853285A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310654312.3
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。包括:获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。本发明通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速度进行控制，保证了车辆的行驶安全性，降低了事故发生的可能性。
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公开(公告)号：CN118052479B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410451641.2
申请日：2024-04-16
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种露天矿场的生产优化方法和系统，涉及数据处理技术领域，包括收集矿场地理信息，建立矿场三维模型，定制开采计划；分析开采计划构建一条矿场自动化生产环节链，确定矿场自动化生产环节链中自动化设备以及对应的自动化控制系统；确定矿场自动化生产环节链中每个环节的生产指标，基于开采计划、自动化设备以及对应的自动化控制系统确定每个环节的生产指标理论值；通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数。筛选出了有效体现生产情况的指标，通过比对生产指标理论值与生产指标实际值来优化该环节对应的自动化控制模型参数，保证了自动化控制模型算法的适应性，保证了矿场自动化生产的稳定性。
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公开(公告)号：CN116859413A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310641511.0
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G01S7/48
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿车车辆的感知模型建立方法，涉及道路感知技术领域，包括：获取利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据，并对历史数据进行预处理后得到目标数据；基于目标数据，训练神经网络得到道路安全感知模型；利用所述道路安全感知模型对露天矿车车辆前方路段情况进行实时判断，得到第一感知结果并输出；管控中台根据所述第一感知结果，控制矿车作出响应。通过基于对利用三维激光雷达采集到的历史行驶数据预处理与分析，训练神经网络建立道路安全感知模型，以实现对露天矿车车辆的行驶过程中的前方路段情况有效判断，从而控制矿车自动减速或避让，保障行车安全。
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公开(公告)号：CN116757345A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310694487.7
申请日：2023-06-09
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06Q50/30 , G01C21/20 , G01C21/34
摘要： 本发明涉及无人驾驶矿车技术领域，具体涉及一种无人驾驶矿车数据的管理方法，包括：获取无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息；根据行驶状态信息和矿区环境信息确定无人驾驶矿车的行驶计划；行驶状态信息包括：初始状态信息和行进状态信息；初始状态信息包括：初始位置和初始电量；行进状态信息包括：行驶速度E和实时电量L；矿区环境信息包括：若干预设矿区开采路线和若干开采位置；接收行驶计划信息并进行存储和推送。本发明通过获取无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息确定行驶计划，接收行驶计划信息进行存储和推送，无人驾驶矿车根据推送执行行驶计划信息，合理安排无人驾驶矿车的行驶路径和时间，提高矿产开采的工作效率。
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公开(公告)号：CN118033703B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410438911.6
申请日：2024-04-12
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于地图融合的无人驾驶矿车定位方法及系统，涉及无人驾驶矿车控制技术领域，具体公开了确定无人驾驶矿车的作业轨迹，并映射于作业参考地图，并基于作业轨迹所属位置，在作业参考地图上标定位置校准点，基于GPS定位信息在作业参考地图上标记无人驾驶矿车的模糊运动轨迹，基于校准位置坐标以及无人驾驶矿车的驱动日志对模糊运动轨迹进行修正，得到参考运动轨迹，结合作业轨迹，对参考运动轨迹进行均匀归总，确定出无人驾驶矿车的常态轨迹范围，并结合无人驾驶矿车的GPS定位信息，确定出无人驾驶矿车的精准定位坐标，本发明的上述技术方案，实现了确定出常态轨迹范围，并解决了无人驾驶矿车的GPS定位精准差的问题，提升了定位精准度。
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