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公开(公告)号：CN115205817A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210757841.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于全局优化和局部增强的车辆重识别方法，所述方法包括：将车辆图片输入到特征提取网络F‑Net中提取车辆的全局特征；将车辆的全局特征输入到基于transformer的全局特征优化模块中，生成优化后的全局特征；将特征提取网络F‑Net学习到的车辆图片特征向量输入特征筛选模块和元注意力模块，生产注意力权重；将注意力权重与全局特征做信道乘，得到注意力图；本发明提出了一个新的基于transformer和元学习的少样本车辆重识别网络，有效降低了网络对样本的依赖，提高了模型的效率，网络的泛化能力也得到了增强，同时提高了车辆重识别的精确度。
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公开(公告)号：CN113837048A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111090480.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 基于少样本注意力的车辆重识别方法。本发明公开了将车辆图片输入到预先训练好的少样本注意力模块FSAM中，得到注意力图；将目标域图片输入特征提取网络F‑Net，获取特征图，并通过特征图整合模块FMIM进行整合，得到新特征图；通过计算注意力图与新特征图两者的距离，根据距离大小输出相似度最高的车辆图片；本发明有效地解决了传统方法需要大量车辆图片来训练网络的问题，不仅增强了网络的泛化能力，还提高了网络的效率和车辆重识别的精确度。
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公开(公告)号：CN113793400A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111073092.2
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种气体浓度热力图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取平面地图作为浓度热力地图的背景图；对平面地图进行定位实时获取当前位置坐标信息，并同时实时获取气体浓度数据；将气体浓度数据和坐标信息对齐得到带有位置信息的浓度信息；通过带有位置信息的浓度信息在地图上的对应位置生成不同程度和大小的二维高斯核；利用气体浓度数据附带的坐标点作为中心坐标点，将浓度数据乘以二维高斯核内的每个元素，填充到周围的坐标中；通过不同颜色标记不同浓度大小，形成一幅热力图，再与背景地图叠加起来生成一幅气体浓度热力地图。
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公开(公告)号：CN116007614A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310063472.0
申请日：2023-01-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，包括图像点特征与线特征结合处理，地磁场数据修正偏航角误差，三自由度的位移图优化方法，经过多次修正状态量数据，最终得到精度更高的位移、速度、旋转状态量数据，解决视觉惯性定位方法所存在的特征点跟踪鲁棒性差、以及偏航角不可观从而导致的状态量数据精度漂移的缺点，适用于执行交通巡逻等室外任务的无人机轻型嵌入式平台。本发明提供的一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，具有很高的定位精度、鲁棒性以及实时性。
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公开(公告)号：CN114792429A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210352997.1
申请日：2022-04-06
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时空自适应和人体姿态估计的多视角摔倒检测方法、装置及存储介质，其包括：获取摄像头采集的视频流片段；通过轻量级卷积网络对视频序列进行预处理，得到全局特征图序列；对全局特征图序列中的每一幅全局特征图进行时空自适应处理，得到包含老人行为动作的图像块；利用人体姿态估计算法从图像块中得到人体关键点的位置坐标；根据人体关键点的位置坐标，利用阈值法判断不同视觉角度下图像块中的老人是否摔倒；当连续N帧图像块判断为老人摔倒时，生成报警信号。本发明能够在减少冗余计算降低模型的计算开销的同时保证老人摔倒检测的实时性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113837048B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111090480.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于少样本注意力的车辆重识别方法，所述方法包括步骤：将车辆图片输入到预先训练好的少样本注意力模块FSAM中，得到注意力图；将目标域图片输入特征提取网络F‑Net，获取特征图，并通过特征图整合模块FMIM进行整合，得到新特征图；通过计算注意力图与新特征图两者的距离，根据距离大小输出相似度最高的车辆图片；本发明有效地解决了传统方法需要大量车辆图片来训练网络的问题，不仅增强了网络的泛化能力，还提高了网络的效率和车辆重识别的精确度。
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公开(公告)号：CN116798004A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211100938.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/082 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种车辆重识别方法、系统、装置及存储介质，属于图像处理、计算机视觉和深度学习技术领域，方法包括：获取待识别图片和图库集；将待识别图片输入到训练好的学生网络中，从图库集中识别出与待识别图片中的车辆相似度最高的车辆图片；训练好的学生网络能够扩大网络的感受野范围和建立远距离特征间的相关性，有助于提取更加鲁棒性的特征，最后从图库集中识别出与待识别图片中的车辆相似度最高的车辆图片，识别准确度高。
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公开(公告)号：CN113793400B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111073092.2
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种气体浓度热力图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取平面地图作为浓度热力地图的背景图；对平面地图进行定位实时获取当前位置坐标信息，并同时实时获取气体浓度数据；将气体浓度数据和坐标信息对齐得到带有位置信息的浓度信息；通过带有位置信息的浓度信息在地图上的对应位置生成不同程度和大小的二维高斯核；利用气体浓度数据附带的坐标点作为中心坐标点，将浓度数据乘以二维高斯核内的每个元素，填充到周围的坐标中；通过不同颜色标记不同浓度大小，形成一幅热力图，再与背景地图叠加起来生成一幅气体浓度热力地图。
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公开(公告)号：CN115902932A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211454844.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，包括：读取雷达及带动其旋转的电机角度数据，通过状态误差卡尔曼滤波方法求出当前激光雷达帧的位姿信息；得到在两帧激光雷达之间的电机角度数据并求得对应的电机位姿；通过旋转电机的位姿和激光雷达的位姿标定出两者之间的位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云转换到电机0度坐标系下；根据0度坐标系下点云和电机角度给出的初始位姿，进行点到面匹配和状态误差卡尔曼滤波估计，得出最终激光雷达帧的准确位姿，根据最终激光雷达帧的位姿将点云注册到全局地图上，得到最终的稠密地图。
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公开(公告)号：CN113799150A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111120782.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于室内导航定位的气体浓度巡检机器人，包括构成机器人主体的双层底盘以及安装在双层底盘两侧两端用于机器人行走的驱动机构；所述驱动机构的输出端设有麦克纳姆轮；所述双层底盘分为上层和下层，下层的底部设有用于给机器人供电的锂电池，上层和下层之间设有用于控制机器人的底层系统主板；上层底盘顶端安装有用于检测气体浓度的气体浓度检测装置，用于构建环境地图的激光雷达传感器，用于视觉避障的深度摄像头以及用于处理数据和算法的中央处理器；本发明利用激光雷达、深度摄像头的数据融合，进行自主导航，实现自主避障；在运行过程中，利用气体浓度检测装置检测危险气体浓度，实现对危险气体浓度远程实时监控。
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