公开(公告)号：CN114955909A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210274392.5

申请日：2022-03-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张彦泽 ,  章永年 ,  张岩 ,  雷志豪 ,  汪小旵 ,  肖茂华 ,  郑恩来 ,  陈光明 ,  鲜洁宇

IPC: B66D1/12 ,  B66D1/28 ,  B66D1/46 ,  B66D1/60

Abstract: 本发明涉及一种基于并联绳索机构的室内机器人定位装置及定位方法，涉及大区域大平台内精确定位以及并联绳索机器人。装置包括对位置可变的立柱组，每组立柱组包括与大地相连接的底座，在底座上连接的可伸缩支撑杆；包括安装在支撑杆上的收/放绳设备，收/放绳设备包括座支板，座支板上部的电机、绕线轮等；包括定位小车，定位小车包括布设在下部定滑轮、上部的复合滑轮结构，绳索一端固定在复合滑轮上，顺时针绕过复合滑轮结构、轮组、绕线轮；绳索进行收放实现定位小车在空间内的移动；本发明目的在于解决室内定位精度不高，操作困难等问题，具有零件数少、结构简单、成本低廉、方便安装、后期维护成本小等优点。

公开(公告)号：CN117846320A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311850786.1

申请日：2023-12-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张彦泽 ,  章永年 ,  赵杰 ,  鲍益华 ,  汪小旵 ,  郑恩来 ,  王兴盛 ,  肖茂华

IPC: E04G21/16 ,  B66D1/12 ,  B66D1/28 ,  B66D1/38

Abstract: 本发明公开了一种基于并联绳索机构的玻璃幕墙运输安装机器人,其特征在于，包括：绳索收放模块和玻璃幕墙安装平台，所述玻璃幕墙安装平台包括：内框架和外框架，内框架连接在外框架之内，所述外框架后侧连接支撑架；所述支撑架上安装抓取机构的真空泵，所述真空泵连接吸盘，所述吸盘滑动连接于内框架上，所述吸盘用于抓取玻璃幕墙，所述玻璃幕墙安装平台的四周设置绳索连接点，通过绳索连接点与绳索收放模块连接。本发明玻璃幕墙安装机器人中，能利用绳索牵引并联机器人大空间性能进行大范围快速玻璃幕墙安装，达到高效率，一次布置的效果，采用模块化设计，结构分明，方便安装，容易操作上手。

公开(公告)号：CN221849051U

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202323629005.4

申请日：2023-12-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 赵杰 ,  章永年 ,  张彦泽 ,  鲍益华 ,  汪小旵 ,  王兴盛 ,  张诚

IPC: B23K26/70

Abstract: 本申请公开了一种机械加工技术领域的激光加工用夹具，包括十字底座、调节机构和夹持机构；调节机构包括单旋往复丝杆、双旋往复丝杆和手柄转盘；十字凹槽的左分槽和右分槽内均转动设置单旋往复丝杆，连通的前分槽和后分槽内转动设置双旋往复丝杆；十字底座上设置有带动单旋往复丝杆转动的手柄转盘，以及带动双旋往复丝杆转动的手柄转盘；夹持机构包括移动装夹块和移动顶块；双旋往复丝杆的不同螺纹段均设有移动顶块，相向或向背运行；左分槽和右分槽的单旋往复丝杆上均设移动装夹块，相向或向背运行，移动装夹块包括移动块和夹板；移动块呈F形，两块移动块开口处相向；夹板通过弹簧滑动设置在移动块的横梁间。本申请避免工件产生偏移，减少误差。

公开(公告)号：CN218244535U

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202221392327.4

申请日：2022-06-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 王健 ,  章永年 ,  张彦泽 ,  辛宏玲

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种单自由度夹剪一体式机械手，涉及农业采摘收获领域。其特征在于：包括电机支座，安装在电机支座上的电机和凸轮轴，电机和凸轮轴通过联轴器连接。轴上装有两个凸轮分别与两个转动圆盘接触配合，转动圆盘安装在两根推杆一端，推杆通过柱形垫片安装在推杆支座中，且和推杆支座之间连接有弹簧；两根推杆另一端分别安装有上夹取末端和剪切末端，并与安装在推杆支座中的下夹取末端和刀片配合使用，以实现对目标物体先夹紧后剪切的效果。本实用新型的目的在于提供一种结构简单稳定的单自由度夹剪一体式机械手方案，以帮助实现农业领域的采摘收获。具有制造容易，成本较低，简单易使用，后期维护所需费用小等优点。