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    一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法
    1.
    发明授权
    一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法 有权

    公开(公告)号：CN110282042B

    公开(公告)日：2024-03-22

    申请号：CN201910721062.4

    申请日：2019-08-06

    申请人： 山东国兴智能科技股份有限公司 ,  山东阿图机器人科技有限公司

    发明人： 鲍明松 ,  刘文涛 ,  李希彬 ,  孙洪秀 ,  郑安

    IPC分类号： B62D55/108 ,  B62D55/116 ,  B62D55/125

    摘要： 本发明涉及一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法，通过控制器控制传感组件对车体前方路况进行信息采集并将采集的环境参数传至控制器，控制器进行分析决策后给出控制信号，控制信号经驱动器处理后驱动动力电机对履带底盘装置动力传递进行控制，同时驱动调节电机对减震自适应调整组件控制驱动并对动力传递角度进行调整，继而调整避震系统实现对路面的自适应越障。实现避震系统相对移动平台本体的左右垂向角度调整，实现对各类“∨”形、“∧”形坡道或其它复杂地面的越障通过，保证了避震系统相对移动平台本体的左右角度调整时的动力持续输出，实现了对车体前方路况的实时检测、分析和决策，从而控制对不同路况下避震系统的自适应调整。

    一种家用清洁机器人
    2.
    发明授权
    一种家用清洁机器人 有权

    公开(公告)号：CN111150335B

    公开(公告)日：2021-06-18

    申请号：CN202010064717.8

    申请日：2020-01-20

    申请人： 昆明理工大学

    发明人： 李兴龙 ,  王娟 ,  张月柔

    IPC分类号： A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  B62D55/065 ,  B62D55/20 ,  B62D55/08 ,  B62D55/125

    摘要： 本发明涉及一种家用清洁机器人，属于机器人设计技术领域。本发明包括检测装置、机械臂、控制装置、履带角度调节装置、主履带装置、副履带装置、机体盖、工具库、球连接块；机械臂安装在控制装置两侧，机体盖安装在控制装置上，机体盖上端开有球型凹槽，检测装置通过球连接块与球型凹槽配合安装在机体盖上，工具库安装在控制装置背部，履带角度调节装置安装在控制装置底部，主履带装置与履带角度调节装置连接位于履带角度调节装置侧部，副履带装置安装在主履带装置侧部。本发明将清洁功能集于一体，便于完成多种清洁；运用关节式履带，可适应多种复杂环境；运用多种成熟技术，可实现语音控制或自主清洁，自动化程度高。

    一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法
    3.
    发明公开
    一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN110282042A

    公开(公告)日：2019-09-27

    申请号：CN201910721062.4

    申请日：2019-08-06

    申请人： 山东国兴智能科技股份有限公司 ,  山东阿图机器人科技有限公司

    发明人： 鲍明松 ,  刘文涛 ,  李希彬 ,  孙洪秀 ,  郑安

    IPC分类号： B62D55/108 ,  B62D55/116 ,  B62D55/125

    摘要： 本发明涉及一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法，通过控制器控制传感组件对车体前方路况进行信息采集并将采集的环境参数传至控制器，控制器进行分析决策后给出控制信号，控制信号经驱动器处理后驱动动力电机对履带底盘装置动力传递进行控制，同时驱动调节电机对减震自适应调整组件控制驱动并对动力传递角度进行调整，继而调整避震系统实现对路面的自适应越障。实现避震系统相对移动平台本体的左右垂向角度调整，实现对各类“∨”形、“∧”形坡道或其它复杂地面的越障通过，保证了避震系统相对移动平台本体的左右角度调整时的动力持续输出，实现了对车体前方路况的实时检测、分析和决策，从而控制对不同路况下避震系统的自适应调整。

    一种直角腿旋转越障行走机构
    4.
    发明授权
    一种直角腿旋转越障行走机构 有权

    公开(公告)号：CN107284541B

    公开(公告)日：2019-01-29

    申请号：CN201710579126.2

    申请日：2017-07-17

    申请人： 安徽工业大学

    发明人： 汪永明 ,  邵亚 ,  韦强

    IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B62D55/125

    摘要： 本发明公开一种直角腿旋转越障行走机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明直角腿旋转越障行走机构包括车架、步进电动机、联轴器、蜗轮蜗杆机构、直流电机、行星减速器、锥齿轮传动机构、直角腿支架及履带车轮组。其工作原理是：直流电机的动力通过行星减速器和锥齿轮传动机构传递给空心轴，并驱动空心轴上固连的第一主动轮和第二主动轮转动，进而带动履带车轮组向前运动；当行走机构收到越障信号后，直流电机停转，步进电机的动力通过蜗轮蜗杆机构传递给实心轴，并驱动实心轴上固连的直角腿支架转动，进而使直角腿支架上的履带车轮组发生翻转。通过直流电机和步进电机的协调交替工作，直角腿支架上的履带车轮组可以完成平地行走和越障功能，可应用于越障车或机器人的行走系统中。

    履带车辆用驱动链轮
    5.
    发明授权
    履带车辆用驱动链轮 有权

    公开(公告)号：CN105579333B

    公开(公告)日：2018-11-13

    申请号：CN201480050347.5

    申请日：2014-09-12

    申请人： MTD产品公司

    发明人： J·N·老埃文森 ,  P·J·布坎南

    IPC分类号： B62D55/125

    摘要： 提供一种用于驱动履带车辆的履带的驱动链轮(10)。该驱动链轮包括内环(40)，外环(50)，以及设置在所述内环和外环之间的中间环(60)。内环，外环和中间环以大体上隔开的方式定向，每个环各自具有外周面(48，58，67)。多个杆(18)邻近每个环的外周面与每个环连接。内环，外环和中间环具有大体上U形或J形的形状。

    一种减震履带式无人移动平台
    6.
    发明公开
    一种减震履带式无人移动平台 无效

    公开(公告)号：CN107521573A

    公开(公告)日：2017-12-29

    申请号：CN201710680654.7

    申请日：2017-08-10

    申请人： 南京理工大学

    发明人： 张志安 ,  王腾

    IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/104 ,  B62D55/125 ,  B62D55/30

    CPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/104 ,  B62D55/125 ,  B62D55/30

    摘要： 本发明公开了一种减震履带式无人移动平台，包括车体、模块搭载平台和两组履带轮机构，模块搭载平台设置在车体顶面中心，模块搭载平台上预留有模块安装位，根据任务需要进行搭载不同模块，如机械手，炮台等。两组履带轮机构对称设置在车体左右两侧。履带轮机构内部下方设有五个减震机构，能减小履带轮的震动，使履带受力均匀。本发明采用电机内埋于履带轮内的集成方式设计履带行走机构，结构紧凑、空间利用率高，通过增加减震机构，被动的适应环境，保证无人移动平台在有障碍物的地面仍行走平稳不颠簸，结构简单、实用、可靠。

    履带驱动系统和方法
    8.
    发明授权
    履带驱动系统和方法 有权

    公开(公告)号：CN104507786B

    公开(公告)日：2017-03-08

    申请号：CN201380039445.4

    申请日：2013-07-16

    申请人： 卡特彼勒公司

    发明人： D·H·梅菲尔特

    IPC分类号： B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B62D55/125

    CPC分类号： B62D55/21 ,  B62D55/28 ,  E02F3/841 ,  E02F9/2079 ,  E02F9/2087

    摘要： 本发明可提供一种驱动移动式机器(10)的方法，机器(10)包括用于推动机器的左侧履带组件(20)和右侧履带组件(20)，以及用于执行作业的机具(16)。所述方法可包括确定机器是否近似直线地向前或向后行驶(400)，以及确定施加在机具上的负载是否小于阈值负载值(410)。可用控制器(29)输出信号，以在机器近似直线地向前或向后行驶，及施加在机具上的负载小于阈值负载值时，调整左侧履带组件的速度或右侧履带组件的速度，从而使左侧履带组件与右侧履带组件处于异相(420)。

    一种欠驱动履带式车轮机构
    9.
    发明公开
    一种欠驱动履带式车轮机构 有权 许可

    公开(公告)号：CN104290830A

    公开(公告)日：2015-01-21

    申请号：CN201410406757.0

    申请日：2014-08-18

    申请人： 浙江理工大学

    发明人： 胡明 ,  王黎喆 ,  陈文华 ,  张阳 ,  李文娟 ,  田芳菲

    IPC分类号： B62D55/125 ,  B62D55/26

    摘要： 本发明公开了一种欠驱动履带式车轮机构。目前的履带式车轮机构对于复杂多变地形、坡度变化大的非结构化地形的适应能力有待加强。本发明包括驱动组件、主动轮组件、从动轮组件、摆臂组件和履带；驱动组件驱动主动轮组件；主动轮组件与从动轮组件通过履带连接，带动从动轮组件转动；主动轮组件与从动轮组件通过摆臂组件连接，带动从动轮组件摆动；主动轮组件包括第一减速器、第二减速器、主轴、主动轮、第二外啮合齿轮、第一外啮合齿轮、行星臂、第二行星架、中空轴、第二齿轮、输出轴、第一行星架、第一齿轮和主轴锥齿轮。本发明可根据实际地形条件实现被动式转换行驶方式，有效增强移动机器人对非结构化地形的适应能力。