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公开(公告)号：CN107886057B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711042859.9
申请日：2017-10-30
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
Abstract: 本发明公开了一种机器人的挥手检测方法、系统及一种机器人，方法包括：通过级联分类器在视频流中检测处于标准位置的手掌；提取所述处于标准位置的手掌的角点，得到角点集；在视频流中对所述角点集内每个角点进行跟踪检测，得到每个角点对应的运动轨迹；根据所述角点集内每个角点的运动轨迹判断手掌是否在挥手。本发明实现了复杂环境下对挥手的检测，对动态背景噪声的抗干扰能力强，检测正确率高。
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公开(公告)号：CN108895961B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810509315.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
Abstract: 本发明提供了一种箱体大小的测量方法、测量设备以及粘贴带，箱体上有按照预设方式包裹的粘贴带，所述粘贴带上印刷有连续排布的特征图形，测量方法包括步骤：S1从预设方向上采集箱体的箱体图像，所述箱体图像包括多个所述特征图形；S2解析所述箱体图像，获取所述多个特征图形的中心点坐标；S3根据所述多个特征图形的中心点坐标，计算出所述箱体的第一边长、第二边长、第三边长；S4根据所述第一边长、所述第二边长、所述第三边长计算出所述箱体的大小。本发明实现了低成本、高精度的箱体体积大小测量。
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公开(公告)号：CN107813313A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711305455.4
申请日：2017-12-11
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 一种机械臂运动的校正方法和装置，该方法包括：获取机械臂抓取待抓取物的目标图像，机械臂包括多个运动臂和底座，目标图像包括多个目标标识，目标标识设于多个运动臂中的各个运动臂、底座和待抓取物上；从目标图像中提取目标标识；根据目标标识和目标图像，确定各个运动臂的当前位姿信息；根据各个运动臂的当前位姿信息，对当前机械臂运动进行相应校正。由于该方案通过事先在各个运动臂、底座、待抓取物上设置目标标识；再根据目标图像中的目标标识确定各个运动臂的位姿信息，进而可以根据各个运动臂的位姿信息，对机械臂运动进行针对性的校正，从而解决了现有方法中存在的校正机械臂运动成本高、效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106419923A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610955233.6
申请日：2016-10-27
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
IPC: A61B5/107
CPC classification number: A61B5/1072 , A61B5/1075
Abstract: 本发明公开的一种基于单目机器视觉的身高测量方法，包括以下步骤：机器人头部的RGB摄像机拍摄到所述待测人的头部及脚下的二维标识；所述机器人根据检测到的二维标识上四个角点，计算出当前视场的单应性矩阵；通过图像分割算法分割出待测人头部图像区域，从而计算出待测人头顶的像素坐标；进而计算出所述待测人的身高。本发明的基于单目机器视觉的身高测量方法，操作及计算简单，待测人员无需他人帮助即可完成自我测高，测量方法为非接触式的，进一步提高了测量精度，也加快了测量速度。
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公开(公告)号：CN108627092A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810344830.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
Abstract: 本发明提供了一种包裹体积的测量方法、系统、储存介质及移动终端，其方法包括：S100通过移动终端的摄像头采集目标图像；目标图像包括平面标识物、设有平面标识物的待测包裹的上表面、与上表面相邻的待测包裹的两个侧表面；S200对目标图像进行图像处理，从而在目标图像中识别出平面标识物；S300对目标图像进行图像边缘检测，从而在目标图像中识别出待测包裹的角点；S400根据平面标识物、预先获取的摄像头的内参矩阵和角点，计算角点的世界坐标，从而根据角点的世界坐标得到待测包裹的体积。本发明使用移动终端自带的摄像头实时、精确测量待测包裹体积，丰富了使用场景，不需新增额外的硬件设施，节省了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108895961A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810509315.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
Abstract: 本发明提供了一种箱体大小的测量方法、测量设备以及粘贴带，箱体上有按照预设方式包裹的粘贴带，所述粘贴带上印刷有连续排布的特征图形，测量方法包括步骤：S1从预设方向上采集箱体的箱体图像，所述箱体图像包括多个所述特征图形；S2解析所述箱体图像，获取所述多个特征图形的中心点坐标；S3根据所述多个特征图形的中心点坐标，计算出所述箱体的第一边长、第二边长、第三边长；S4根据所述第一边长、所述第二边长、所述第三边长计算出所述箱体的大小。本发明实现了低成本、高精度的箱体体积大小测量。
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公开(公告)号：CN107766855A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711006222.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
CPC classification number: G06K9/3216 , G06K9/2054 , G06K9/325 , G06K9/4604 , G06T7/11 , G06T7/85
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的棋子定位方法，应用于对设有平面标识物的棋盘上的棋子进行定位，棋子定位方法包括：通过摄像头获取视频流，并从视频流中采集视频图像帧；对视频图像帧进行图像处理，识别平面标识物；根据平面标识物及预先获取的摄像头的内参矩阵，计算棋盘上的棋子相对于标识物的位置，从而定位棋子的位置。此外，基于相同的技术构思，本发明还公开了一种基于机器视觉的棋子定位系统、存储介质及机器人。本发明不需要棋盘进行特别的电路实现，且棋盘与机器人之间不需要进行数据通信，更加便于布置。此外，本发明的平面标志物的设立，让机器人在复杂场景中能够准确的识别出该平面标志物，不会受到复杂场景的干扰。
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公开(公告)号：CN106598052A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611154363.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0248 , G05D1/12
Abstract: 本发明公开的一种基于环境地图的机器人安防巡检方法及其机器人，该方法包括建立整个监控区的二维平面地图；规划出监控路线；定位出机器人当前所处监控区域中的位置；按照规划的监控路线移动巡查等步骤。本发明的一种基于环境地图的机器人安防巡检方法及其机器人，能够根据环境地图进行遍历巡查，避免监控死角；主动发现不安全因素并进行安全策略确认；主动跟踪不安全因素；夜间无需辅助照明也能够正常工作。本发明的方法及机器人主动性强，对不安全因素进行主动防御，大大提高了暗访巡检的有效性和及时性、稳定性。
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公开(公告)号：CN107766855B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201711006222.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的棋子定位方法，应用于对设有平面标识物的棋盘上的棋子进行定位，棋子定位方法包括：通过摄像头获取视频流，并从视频流中采集视频图像帧；对视频图像帧进行图像处理，识别平面标识物；根据平面标识物及预先获取的摄像头的内参矩阵，计算棋盘上的棋子相对于标识物的位置，从而定位棋子的位置。此外，基于相同的技术构思，本发明还公开了一种基于机器视觉的棋子定位系统、存储介质及机器人。本发明不需要棋盘进行特别的电路实现，且棋盘与机器人之间不需要进行数据通信，更加便于布置。此外，本发明的平面标志物的设立，让机器人在复杂场景中能够准确的识别出该平面标志物，不会受到复杂场景的干扰。
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公开(公告)号：CN107886057A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711042859.9
申请日：2017-10-30
Applicant: 南京阿凡达机器人科技有限公司
Inventor： 张帆
CPC classification number: G06K9/00355 , G06K9/4642 , G06K9/6268
Abstract: 本发明公开了一种机器人的挥手检测方法、系统及一种机器人，方法包括：通过级联分类器在视频流中检测处于标准位置的手掌；提取所述处于标准位置的手掌的角点，得到角点集；在视频流中对所述角点集内每个角点进行跟踪检测，得到每个角点对应的运动轨迹；根据所述角点集内每个角点的运动轨迹判断手掌是否在挥手。本发明实现了复杂环境下对挥手的检测，对动态背景噪声的抗干扰能力强，检测正确率高。
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