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公开(公告)号：CN105159297A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510579421.9
申请日：2015-09-11
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN105159297B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510579421.9
申请日：2015-09-11
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN205910594U
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201620713821.4
申请日：2016-07-07
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本实用新型公开了一种无人机避障装置，涉及无人机技术领域，解决了现有技术中，无人机无法有效避开障碍物的技术问题。该无人机避障装置包括依次连接的探测器模块、信息处理模块、数据融合模块和飞行控制模块；探测器模块包括超声波单元和双目视觉单元，超声波单元和双目视觉单元用于同时获得障碍物信息；信息处理模块用于处理超声波单元获得的障碍物信息，得到障碍物距离信息，以及处理双目视觉单元获得的障碍物信息，得到障碍物深度信息；数据融合模块用于融合障碍物距离信息和障碍物深度信息，获得综合障碍物信息，使飞行控制模块根据综合障碍物信息控制无人机避障。本实用新型应用于无人机避障。
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公开(公告)号：CN206038020U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201621081103.6
申请日：2016-09-26
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本实用新型公开了一种光电吊舱分辨率检测装置，涉及无人机电力巡检技术领域，以解决现有的光电吊舱分辨率检测装置无法准确检测光电吊舱分辨率的问题。该光电吊舱分辨率检测装置包括：不透光暗室，所述不透光暗室内设置有光电吊舱装载结构、多个实物靶标以及用于模拟自然光的光照结构。本实用新型提供的光电吊舱分辨率检测装置应用于光电吊舱分辨率检测。
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公开(公告)号：CN205427621U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201520706242.2
申请日：2015-09-11
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本实用新型提供一种输电线路无人机巡检飞控系统与自动避障装置，自动避障装置包括相互连接的环境感知装置和避障主控终端，环境感知装置包括激光雷达、超声波雷达以及视觉传感器，避障主控终端包括相互连接的ARM芯片、DSP芯片以及FPGA芯片，环境感知装置采用多种类型传感器准确获取无人机周围障碍物位置信息数据，避障主控终端采用ARM+DSP+FPGA的芯片架构，并加载有SLAM软件，进行SLAM运算，实时计算无人机自身位置与无人机周围障碍物之间距离，当无人机自身位置与无人机周围障碍物之间距离小于预设安全距离时，更新无人机航迹规划，实现输电线路无人机巡检自动避障。
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公开(公告)号：CN106210675A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610842847.3
申请日：2016-09-22
IPC分类号： H04N7/18
CPC分类号： H04N7/181
摘要： 本发明公开了一种输电线路山火监测方法、装置和系统，涉及电力巡检技术领域，为提高输电线路山火监测的有效性而设计。所述输电线路山火监测方法，包括：按照预定飞行巡检路线对输电线路进行巡检；通过至少两个波段的图像采集装置分别采集巡检路线上的输电线路的至少两个波段的山火图像数据；获取所述山火图像数据对应的定向定位系统数据；对应存储所述至少两个波段的山火图像数据和所述定向定位系统数据；将所述对应存储的山火图像数据和所述定向定位系统数据输送给地面控制装置。本发明可用于输电线路的山火日常监测和灾情应急特巡。
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公开(公告)号：CN105426824A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510753533.1
申请日：2015-11-06
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00637
摘要： 本发明公开了一种基于航拍图像的隐患目标分析方法及系统，所述方法包括：在巡检中通过航拍获取可见光图像；在所述可见光图像中，识别含有塔杆的目标图像；在含有塔杆的目标图像中检测绝缘子串；在绝缘子串上方的所述目标图像的区域内检测隐患目标；对检测到的隐患目标进行绝缘子串闪络影响分析。该方案通过对含有塔杆的目标图像进行识别，选取含有杆塔的目标图像，在筛选的目标图像基础上通过绝缘子串的检测实现对隐患目标的检测以及分析，能够对大量的巡检航拍图像进行快速筛选，提高了对隐患目标识别和分析效率，对比与现有技术，该方案对隐患目标的识别分析的准确度和效率都有明显的提升。
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公开(公告)号：CN105139374A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510397352.X
申请日：2015-07-09
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0004 , G06T2207/30108
摘要： 本发明中公开了一种输电线路跟踪方法及系统，方法包括：利用ratio算子，对图像进行边缘检测，获得边缘二值图；对二值图进行hough变换，输出输电线路直线，保存当前输出的输电线路直线的hough空间参数；结合输电线路直线的hough空间参数，应用粒子滤波依次计算后续各个视频帧的hough空间参数，依据计算的各个空间参数输出输电线路直线，对输电线路直线利用贝叶斯分类器进行线路判断，得到判断结果，以表明输电线路直线是否为正确的输电线路。本申请利用采集到的连续视频帧进行输电线路跟踪，提高对输电线路检测的效率及准确性，并利用贝叶斯分类器对跟踪得到的输电线路直线进行判断，进一步提高输电线路检测的准确性。
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公开(公告)号：CN104917934A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510292269.6
申请日：2015-06-01
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种误匹配点的消除方法、视频补偿方法及装置，其中，误匹配点的消除方法包括：从待处理的视频帧中获取当前帧和参考帧；通过当前帧和参考帧计算全局位移矢量；通过全局位移矢量确定当前帧与参考帧的重叠区域，并在重叠区域中确定出局部运动区域；从当前帧与参考帧的多组匹配点对中消除位于当前帧与参考帧的非重叠区域以及局部运动区域中的匹配点对。本申请提供的误匹配点的消除方法、视频补偿方法及装置，利用相邻视频帧之间联系较为紧密的特点，将非重叠区域以及局部运动区域中的匹配点对消除，即将错误的匹配点对消除，使得仿射变换矩阵的计算更加准确，进一步提高了视频补偿的准确度。
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