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公开(公告)号：CN108693833B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810264707.1
申请日：2018-03-28
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明提供一种机器学习装置、伺服控制装置和系统以及机器学习方法，避免繁杂的调整并简便地抑制干扰。该机器学习装置具备：标签取得部(220)，其取得在抑制了干扰的状态下驱动伺服控制装置的控制对象的电流指令作为标签；输入数据取得部(210)，其取得在抑制了干扰的状态下根据电流指令进行驱动的控制对象的速度作为输入数据；以及学习部(230)，其将标签与输入数据的组作为训练数据进行有监督学习，从而构建根据控制对象的速度推定驱动上述控制对象的电流的学习模型。
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公开(公告)号：CN110347112A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910261946.6
申请日：2019-04-02
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供一种机床的控制装置，其进行多轴同步的摆动动作，间断地执行切削结束动作和切入动作，由此能够通过1遍高效地将切屑切碎。机床的控制装置对作为螺纹切削加工的对象的工件进行螺纹切削加工，该机床的控制装置具备：移动指令生成部，其生成针对多个轴的移动指令；摆动指令生成部，生成用于使工件旋转轴、刀具进给轴以及径向动作轴进行使上述3种轴同步的摆动动作的摆动指令，该摆动指令用于使切削刀具间断地进行对工件进行切削结束动作的同时从所述工件分离的动作以及对工件的切入动作；和加法器，将移动指令与摆动指令相加，并输出相加后的总移动指令。
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公开(公告)号：CN107390639B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710333447.4
申请日：2017-05-12
申请人： 发那科株式会社
发明人： 园田直人
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明提供能够使工作装置执行沿指令路径的摆动动作的工作装置的控制装置。该控制装置控制具备多个控制轴而对作为加工对象的工件进行切削加工的机床，且具备：位置指令获取部，获取针对驱动切削工具的伺服马达的位置指令或针对驱动工件的伺服马达的位置指令；旋转速度获取部，获取切削工具等的旋转速度；摆动振幅计算部，基于位置指令和旋转速度计算摆动振幅；摆动频率计算部，基于旋转速度计算摆动频率；摆动指令计算部，基于摆动振幅和摆动频率计算摆动指令；位置指令存储部，存储基于摆动振幅的指令路径；摆动指令修正部，基于指令路径，对摆动指令进行修正；以及驱动部，基于位置指令和修正后的摆动指令，求出驱动伺服马达的驱动信号并输出。
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公开(公告)号：CN109391185A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810886837.9
申请日：2018-08-06
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H02P6/16
摘要： 本发明提供一种同步电动机的磁极位置检测装置以及磁极位置检测方法。该同步电动机(10)的磁极位置检测装置(18)具备：存储部(22)，其存储成为预先决定的基准的同步电动机(10)的基准磁极位置；磁极位置检测部(20)，其在预定条件成立时，检测同步电动机(10)的磁极位置；以及判定部(24)，其比较存储于存储部(22)的基准磁极位置与磁极位置检测部(20)检测出的磁极位置，在两者的差超过了预定范围的情况下，判定为磁极位置的检测存在异常。
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公开(公告)号：CN109274314A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810771452.8
申请日：2018-07-13
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种机器学习装置、伺服电动机控制装置、伺服电动机控制系统以及机器学习方法。机器学习装置针对具备非线性摩擦补偿器的伺服电动机控制装置进行机器学习，其具备：状态信息取得部，通过使伺服电动机控制装置执行预定的程序，从伺服电动机控制装置取得状态信息，该状态信息包含至少包含位置偏差的伺服状态以及非线性摩擦补偿部的修正系数的组合；行为信息输出部，向伺服电动机控制装置输出行为信息，该行为信息包含在状态信息中包含的修正系数的组合的调整信息；回报输出部，输出基于状态信息中包含的位置偏差的强化学习中的回报的值；价值函数更新部，根据通过回报输出部输出的回报的值、状态信息以及行为信息来更新行为价值函数。
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公开(公告)号：CN108693834A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810282626.4
申请日：2018-04-02
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明提供一种调整装置以及调整方法，适当控制使用了机器学习装置的学习。调整装置对控制装置和机器学习装置进行控制，该控制装置对驱动至少两轴以上的电动机进行控制，该机器学习装置针对控制装置进行机器学习，所述调整装置具有：启动指示输出部，其输出启动机器学习装置的启动指示；反馈信息取得部，其从控制装置取得反馈信息，该反馈信息是根据由控制装置执行的评价用程序而获得的；反馈信息发送部，其将取得的所述反馈信息发送给机器学习装置；参数设定信息取得部，其从机器学习装置取得控制参数设定信息，该控制参数设定信息是通过使用了反馈信息的机器学习而获得的；参数设定信息发送部，其将取得的控制参数设定信息发送给控制装置。
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公开(公告)号：CN108255131A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711437487.X
申请日：2017-12-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/4065
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q17/008 , B23Q17/0961 , B23Q17/0995 , G05B2219/36347 , G05B2219/50185 , Y02P90/86
摘要： 提供一种机床、生产管理系统及预测和/或检测工具的寿命的方法。抑制机床与上位的控制装置、管理装置等之间的通信线路的数据频带的占用率，并且高效地预测、检测机床的工具的寿命。一种由生产管理装置进行管理的机床，具有：电动机，其使作为加工对象的工件和进行加工动作的工具中的任一方运动；放大器，其对所述电动机进行驱动；伺服控制装置，其基于规定的加工动作的通知来经由所述放大器对所述电动机进行控制；以及数值控制装置，其向所述伺服控制装置通知所述规定的加工动作，其中，所述伺服控制装置获取表示所述放大器的负荷的伺服数据，执行对所述伺服数据进行压缩的第一处理，并将压缩后的数据发送到所述数值控制装置。
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公开(公告)号：CN107866691A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710858491.7
申请日：2017-09-21
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23Q11/0039 , F16F15/002 , F16F15/02 , G05B19/00 , G05B19/404 , G05B2219/37434 , H02P25/06 , B23Q5/28 , H02P2205/01 , H02P2205/07
摘要： 本发明提供一种具备机械振动抑制功能的驱动装置以及系统，其不需要复杂的同步指令，能够抑制伴随机械的动作而产生的振动。驱动装置具备：减振器侧线性电动机、驱动侧线性电动机、检测驱动侧线性电动机的可动部相对于机械基座的位置即第一位置的第一检测单元、检测减振器侧线性电动机的可动部相对于机械基座的位置即第二位置的第二检测单元、检测驱动侧线性电动机的可动部相对于减振器侧线性电动机的可动部的位置即第三位置的第三检测单元、基于第一位置和第三位置进行驱动侧线性电动机的控制的驱动侧控制单元、通过基于第二位置进行减振器侧线性电动机的控制来使减振器侧线性电动机作为减振器发挥功能的减振器侧控制单元。
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公开(公告)号：CN103856121B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310641537.1
申请日：2013-12-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： H02P21/32 , H02P21/34 , H02P2203/03 , H02P2203/11
摘要： 本发明提供一种同步电动机的磁极位置检测装置，其具备：电压指令单元，其生成d q坐标系上的高频电压指令；三相变换单元，其利用推定磁极位置将d q坐标系上的高频电压指令变换为三相坐标系上的高频电压指令；电流检测单元，其对来自基于高频电压指令而生成同步电动机的驱动电力的电力变换器的三相电流进行检测；d q变换单元，其使用所述推定磁极位置，将检测出的三相电流变换为d q坐标系上的电流；推定磁极位置计算单元，其基于d q坐标系上的电流和d q坐标系上的高频电压指令，来计算在三相变换和d q变换中新使用的推定磁极位置；以及磁极位置确定单元，其将所计算的推定磁极位置发生了收敛的位置确定为同步电动机的启动时的磁极位置。
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公开(公告)号：CN104678884B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410698452.1
申请日：2014-11-27
申请人： 发那科株式会社
发明人： 园田直人
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B1/03 , G05B19/4141 , G05B2219/45156 , G05B2219/50216
摘要： 本发明提供一种磨削倾斜面的伺服控制系统。伺服控制系统(10)具备：第一重复控制部(70a)，其根据摆动指令与第一伺服电动机(80a)的位置之间的第一位置偏差和基准角度，进行第一伺服电动机的重复控制；乘法运算部(23)，其将与被磨削材料的倾斜面的倾斜角对应的比例乘以摆动指令，计算乘法运算后摆动指令；第二重复控制部(70b)，其根据乘法运算后摆动指令与第二伺服电动机(80b)的位置之间的第二位置偏差和基准角度，进行第二伺服电动机的重复控制，其中，分别对第一位置偏差和第二位置偏差进行修正，根据修正后的第一位置偏差和第二位置偏差，对第一伺服电动机和第二伺服电动机进行驱动控制，由此磨削被磨削材料的倾斜面。
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