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公开(公告)号：CN114084450A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210002658.0
申请日：2022-01-04
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明属于生产调度以及机器人控制领域，具体的说是一种用于包装生产的外骨骼机器人生产优化与助力控制方法，在生产过程中外骨骼机器人能更好地辅助工人进行生产工作。该方法包括：1、包装生产线中配备了外骨骼机器人，工人装备外骨骼机器人进行生产。2、外骨骼机器人能载着工人进行全方位移动，且能实时检测工人的疲劳状态。3、工人穿戴外骨骼进行卸载和包装操作，在此过程中外骨骼根据工人的疲劳状态对上肢进行动态助力。4、在生产过程中，外骨骼机器人根据生产信息辅助工人进行生产决策，选择下一步进行的操作从而实现对生产过程的优化。本发明改善和增加了外骨骼机器人在包装生产线中的辅助功能，从而减轻工作过程中工人的工作强度和工作的复杂度，提高了系统生产率。
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公开(公告)号：CN108614417B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810402936.5
申请日：2018-04-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种非泊松工件流CSPS系统优化控制及仿真测试方法，其特征是：用马尔可夫调制泊松过程MMPP模拟非泊松到达过程，获得非泊松工件流CSPS系统优化控制策略；在相同的理论平均到达率下，测试非泊松工件流CSPS系统优化控制策略；在工件非泊松到达情况下，以统计平均到达率作为工件标准泊松到达率，测试非泊松工件流CSPS系统优化控制策略。本发明能在工件非泊松到达，CSPS系统无法建立为SMDP模型情况下，获得系统优化控制策略并测试Q学习算法的适用性。
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公开(公告)号：CN108215202A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810036186.4
申请日：2018-01-15
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y50/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种考虑打印质量的3D打印分批控制方法，包括：1、提出一种打印任务模型分批打印的3D打印制造系统；2、把打印任务模型随机到达的3D打印制造过程描述为半Markov决策过程；3、将选批行动以及打印参数层高作为系统行动；4、采用Q学习算法对3D打印制造系统进行在线优化。本发明通过将选批行动以及打印参数层高作为系统行动，能够对考虑打印质量的3D打印制造系统进行有效的在线优化控制，从而能提高产品质量和打印资源利用率，减少库存空间的浪费。
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公开(公告)号：CN106412935A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610974871.2
申请日：2016-11-07
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于复杂网络理论的网络拓扑结构建立方法，包括：1、寻找sink节点在自身通信半径内的所有普通节点并计算其选择概率；2、从普通节点的选择概率中选择概率值最大的若干个普通节点与sink节点相连接，形成初始拓扑结构；3、选择预加入节点，寻找预加入节点的通信半径内，且同时存在于初始拓扑结构中的所有普通节点，计算其选择概率；4、从普通节点的选择概率中选择概率值最大的普通节点与预加入节点相连接，形成更新后的拓扑结构；5、以更新后的拓扑结构作为初始拓扑结构，并返回步骤3执行，直到全部普通节点均加入到无线传感器网络的拓扑结构中为止。本发明能建立一种能量有效的网络拓扑结构，从而延长提高节点的能量利用率和网络的生命周期。
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公开(公告)号：CN102970723B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210417357.0
申请日：2012-10-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H04L12/715 , H04W40/10 , H04W40/02
CPC分类号： Y02D70/30
摘要： 本发明公开了一种带有局部簇重构的非均匀分簇路由算法，根据节点到达汇聚节点的跳数对网络划分层次,综合考虑节点剩余能量和位置等因素的影响,在每个层次中通过竞选方式产生簇头，在每轮的数据传输阶段,根据距离汇聚节点的远近程度,各个层次以不同的频率在本层内部进行局部的簇重构,从而减少因簇重构产生的能量消耗。最后,构建了多跳传输路由负责簇内和簇间的数据转发。本发明能有效地均衡网络负载和延长网络生命周期。
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公开(公告)号：CN103077672A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210584186.0
申请日：2012-12-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种地理位置相关的公交广告发布系统，公交监控中心对广告进行收集、分类，并赋予其地理位置信息属性后在服务器发布，由公交电子站台经数据通信网络访问并下载该广告服务器上与其地理位置相关的广告信息文件，电子站台接收广告信息通过LED显示屏实时显示，并利用短距离无线通信将广告信息传输到进入公交站台无线信号覆盖范围内的公交车，再由公交车载终端显示或通过蓝牙将广告信息传输到乘客手机等手持终端。本发明充分提高了广告的效益与实用价值，并能动态实时更新广告，确保了广告的时效性，也可排解乘客在站台候车的闲暇时段的寂寞、使乘客获得基于所处位置相关的精确广告信息，同时展示了城市风貌，更易被大众所接受。
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公开(公告)号：CN101788787A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910251703.0
申请日：2009-12-31
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多站点传送带给料生产加工站系统的优化控制方法。根据站点自身信息和相邻站点之间交互信息，分别构建性能函数反应项和扩散项。反应项看作为站点自身信息的反馈，扩散项则看作是下游站点对上游站点的反馈。通过反应扩散思想的引入和设计新的性能函数，相比仅依赖于站点自身信息的方法，各工作站的负载平衡性得到较好改善，整个系统的工件处理率也明显提高，并且该方法能够有效解决大规模多智能体系统的“维数灾”和“建模难”问题。同时，通过本发明构建的函数，针对折扣和平均两种性能准则问题，还可以建立统一的连续时间多智能体学习公式和优化算法。
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公开(公告)号：CN116617048A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310597010.7
申请日：2023-05-23
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼及其康复训练方法，手部康复外骨骼包括控制系统、传感器系统、手指驱动器机构、小臂杆件、手背杆件、手部康复外骨骼执行机构以及大拇指康复机构；手部康复外骨骼执行机构包括近端指间关节自适应机构和远端指间关节康复闭环机构；手指驱动机构包括手指伸弯动力组件和指尖伸弯动力组件、大拇指伸弯动力组件、多组绳索传动机构，绳索传动机构包括绳索弹簧传动机构和滑轮组传动机构；手指驱动机构驱动手部康复外骨骼执行机构执行伸直动作或弯曲动作。该手部康复外骨骼及其康复训练方法，可辅助手指弯曲或伸展以及抓取训练，设备的适应性和使用舒适性好，穿戴方便，适用于中风患者手部的康复训练。
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公开(公告)号：CN116459129A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310590842.6
申请日：2023-05-24
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于被动式双离合器的踝足矫形器及其矫形方法，该踝足矫形器包括腿部支撑机构、转动副、助力弹簧、第一离合装置、第二离合装置；第一离合装置包括收纳盒、位移传递机构、触发块、第一离合机构、盖板；第二离合装置包括固定壳体、外端盖、第一固定心轴、能量存储释放机构，能量存储释放机构包括第二离合机构和储能机构。本发明的踝足矫形器通过第一离合装置在支撑前中期给助力弹簧储能，并在支撑后期给患者助力，从而提高偏瘫患者的行走能力；同时在支撑后期通过第二离合装置给卷簧储能，并在摆动期阻止患者足下垂，解决了偏瘫患者脚掌下垂拍打地面而引起摔倒的问题。
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公开(公告)号：CN113103210A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110398846.5
申请日：2021-04-12
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明属于控制技术领域，更具体地，是以有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景为控制背景，考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线安全、生产效率及生产成本的影响，提出一种基于PER‑DDQN的外骨骼助力可移动搬运系统控制方法。本发明是在常规生产环境下，基于有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景，考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线搬运安全、生产效率及生产成本的影响，使用优先经验回放机制的DDQN学习网络对系统最优策略进行求解，获取各个系统状态下最优或较优动作策略的控制方法。
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