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公开(公告)号：CN109363615A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811013360.X
申请日：2018-08-31
申请人： 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学 , 上海长征医院
CPC分类号： A61B1/0661 , A61B1/00043 , A61B1/04 , A61B17/0281
摘要： 本发明提供一种具有气腹控制和电磁抑制功能的移动一体化腔镜系统，具有气腹控制和电磁抑制功能的移动一体化腔镜系统包括多个功能模块、控制多个功能模块工作的中央控制单元和为多个功能模块提供电源的电源装置；多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，气腹仪包括比例控制阀、开关电磁阀、泄气阀、气流量传感器和气压传感器，电源装置包括开关电源和多个电磁干扰抑制电路。本发明可解决开关阀开闭的瞬间所带来的气压瞬间变化过快所导致的视像抖动问题，避免各功能模块之间互相传输电磁干扰信号。
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公开(公告)号：CN115359216A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779486.8
申请日：2022-07-04
摘要： 本发明提供一种面向微创关键轨迹导航的体内三维曲线动态跟踪方法和系统，涉及自主手术机器人技术领域。本发明中，医生利用自己的知识与经验在术中影像上进行曲线手术路径的规划，并确定曲线上的关键点，通过两个点云之间的三维仿射变换，得到变换矩阵；利用变换矩阵对源点云上关键点的坐标进行变换，得到三维关键点在目标点云上的初始位置；并结合内窥镜图像的纹理信息和曲线的形状信息，构造优化函数；通过最小化优化函数，在初始关键点附近获得三维关键点的精确定位并进行曲线拟合，实现在三维点云上的曲线动态拟合。
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公开(公告)号：CN117056786A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311256891.2
申请日：2023-09-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F18/24 , A61B5/16 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种非接触式应激状态识别方法与系统，涉及应激状态识别领域。该方法包括：基于预设的特征网络对第一待处理数据进行空间维度和时间维度的卷积处理，得到第二待处理数据；基于交叉注意力权重向量W′分别对第二待处理数据进行加权融合，得到加权融合后的特征描述符Y′；对所述特征描述符Y′进行降维处理，并基于预设的多分类激活函数softmax对降维处理后的特征描述符和HRV信号进行应激状态识别，得到对应的应激状态等级。由此，不仅克服了传统穿戴式设备的不便利性，并将多维面部数据进行特征融合，卷积过程中有选择地关键特征，区分地提取各个维度上的特征，且进行四个维度的特征融合，提升应激状态等级评估的精确度。
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公开(公告)号：CN113143461B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110104347.0
申请日：2021-01-26
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统，涉及内窥镜领域。通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态，并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜相机位姿；采用YOLOv3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置，获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；基于视觉追踪向量和内窥镜插入体内距离约束向量获取协作型机械臂各关节速度。本发明提出了一种新的内窥镜术野自适应调整方法，在不需要估计手术器械深度的情况下通过机器人自动调整内窥镜术野范围，系统稳定，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN113555078B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110668395.2
申请日：2021-06-16
摘要： 本发明提供一种模式驱动的胃镜检查报告智能生成方法、系统、存储介质和电子设备，涉及胃镜检查报告智能生成技术领域。本发明融合胃镜检查图像以及预先构建的报告词典，在Transformer的编码器‑解码器框架基础上搭建预先训练的图片部位识别网络，提取图片的部位特征信息；同时，设计胃镜检查位置模式存储模块LMS；契合临床报告生成过程，融入了胃镜医生专业知识与经验；参考相同检查部位报告的关键模式信息，有效提高了生成报告的自动化程度，大大减轻胃镜医生撰写检查报告的工作压力。
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公开(公告)号：CN115359898A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210813324.1
申请日：2022-07-12
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种疼痛评估装置、方法、存储介质和电子设备，涉及疼痛评估技术领域。本发明通过先获取患者的面部视频，所述面部视频包括若干帧患者的真实疼痛表情图像；随后基于患者的真实疼痛表情图像生成不同疼痛等级的模拟疼痛表情图像；再基于不同疼痛等级的真实疼痛表情图像和模拟疼痛表情图像训练帧级疼痛检测模型；然后基于训练好的帧级疼痛检测模型评估患者的面部视频中各帧真实疼痛表情图像的疼痛得分；最后基于各帧的疼痛得分计算序列级的疼痛等级，解决了现有基于标准数据集训练导致的临床使用时效果差的问题。
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公开(公告)号：CN115359215A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779481.5
申请日：2022-07-04
申请人： 合肥工业大学 , 安徽医科大学第二附属医院
摘要： 本发明提供一种面向微创关键位点导航的体内三维关键点动态跟踪方法，涉及自主手术机器人技术领域。本发明中根据内窥镜图像与点云之间的映射关系，分别将第一局部区域映射到第一局部点云上、第二局部区域映射到第二局部点云上；并确定第一二维关键点在第一局部点云上的第一三维关键点，通过坐标变换得到第二局部点云上的第二三维关键点；将第二三维关键点映射回第二局部区域，获取下一帧图像上的第二二维关键点；并结合初始二维关键点，通过最小化预设的优化函数，获取跟踪得到的关键点的二维坐标，最终获取对应的三维坐标。通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪。
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公开(公告)号：CN115330029A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210868106.8
申请日：2022-07-22
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种基于深度强化学习的多智能体未知环境搜救方法及系统，涉及路径规划技术和未知环境搜救技术领域。本发明首先获取基于多智能体未知环境搜救的马尔可夫决策模型；然后基于所述马尔可夫决策模型利用QMIX算法获取每个所述智能体的动作；每个智能体基于上述动作利用A*算法规划从当前点到下一状态目标点的最优路径；不断循环QMIX算法确定动作且A*算法规划路径的过程，直到达到预设终止条件时输出多智能体未知环境搜救结果。本发明有效提高了多智能体在未知环境中搜救的效率。
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公开(公告)号：CN115192092A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210779466.0
申请日：2022-07-04
申请人： 合肥工业大学 , 合肥昊川信息科技有限公司
摘要： 本发明提供一种面向体内柔性动态环境的机器人自主活检取样方法、系统、存储介质和电子设备，涉及活检组织学诊断技术领域。本发明中，分别将由医生选择的病灶点和碰撞规避区域在三维影像上的三维位置、以及多自由度的活检钳末端的三维位置转换到机器人基坐标系下；采用多目标运动融合控制方法，控制活检钳末端从初始位置向病灶点位置移动；到达病灶点位置附近后，根据预设的自主取样控制系统，获取活检钳末端与组织的接触力，完成夹持取样操作；采用所述多目标运动融合控制方法，控制多自由度活检钳末端从取样结束位置返回初始位置。不仅能实现医生标记的取样点三维动态追踪，而且能实现取样过程的自主化，缩短取样时间，提高取样的质量和效率。
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公开(公告)号：CN115050444A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210536913.X
申请日：2022-05-17
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G16H15/00 , G06F40/242 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/04
摘要： 本发明提供一种多分支特征融合的内窥镜检查报告智能生成方法和系统，涉及图像处理技术领域。本发明首先获取并预处理待生成报告的内窥镜数据，获取内窥镜报告词典；然后从场景级、类别级和区域级三个分支提取所述内窥镜数据的场景级的特征、类别级特征和区域级特征；最后融合所述场景级的特征、类别级特征和区域级特征，结合所述内窥镜报告词典，生成内窥镜检查报告。本发明实施例内窥镜检查报告生成任务分为三个分支，从内窥镜数据的不同维度采用相对应的人工智能方法实现特征提取，进而进行特征融合实现内窥镜检查报告生成，相对于现有的方法，本发明生成的内窥镜检查报告更为精确。
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