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公开(公告)号：CN118358648A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410628928.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略，由转向系统转角位置控制模块、转向系统角速率限值模块、转向系统转角速率控制模块组成。转向系统转角位置控制模块输入期望转向盘转角#imgabs0#和实际转向盘转角δsw的差值，得到期望转向盘角速度；转向系统角速率限值模块通过标定的转向系统角速率限值特性场，对期望转向盘角速度进行限值。本发明根据转向时的转向盘转角和车速确定转向系统角速率，通过设计转向系统角速率限值模块，使回正速度随车速变化，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。
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公开(公告)号：CN119058812B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411562287.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种四轮独立驱动独立转向类人化操纵意图决策方法，包括转向模式判断模块、操纵意图解析模块、横纵向运动协调模块，转向模式判断模块，用于获取当前车辆信息，判断当前条件是否满足期望转向模式需求，若不满足设为默认四轮转向模式，操纵意图解析模块，结合当前车辆转向模式特点，根据心理物理学定律设计驾驶员操纵输入和期望运动状态的关系，实现操纵意图决策类人化。本发明基于心理物理学定律设计各自的驾驶员操作和侧向期望运动之间的对应关系，为后续控制器的设计提供有理论依据的期望值，并且该期望值符合类人化需求，实现四轮独立驱动独立转向车辆类人化操纵意图决策方法。
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公开(公告)号：CN119117094B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411615262.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种可以自适应天气变化的转向意图决策方法，所述转向意图决策方法由转向风格识别模块、转向意图解析模块、地面附着系数计算模块、可见度计算模块以及综合自适应调整模块组成，所述转向风格识别模块由建立的转向风格识别模型构成。本发明在构建不同风格转向意图解析模型的基础上，考虑了天气条件对路面附着系数、驾驶员可见度对驾驶员的影响，综合考虑两方面影响后得到了修正参数，并基于此对转向意图解析模型进行调整，能够为驾驶员提供更高品质的转向操作体验。
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公开(公告)号：CN119037536B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411525897.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种基于驾驶风格辨识的转向回正控制方法，由驾驶风格辨识模块、回正速度选择模块和转向回正控制模块组成。通过传感器得到驾驶员转向时的转向盘转角峰值#imgabs0#、转向盘转速峰值#imgabs1#、对应时刻的车辆速度#imgabs2#以及车辆的横摆角速度峰值#imgabs3#；通过模糊C均值聚类与BP神经网络方法对驾驶员转向时的数据进行聚类处理，得到驾驶员的驾驶风格类型；回正速度选择模块根据不同的驾驶风格选择相对应的回正速度；转向回正控制模块通过滑模控制使转向盘以期望速度回正。本发明提出的转向回正控制方法可以根据驾驶员的驾驶风格改变回正时的回正速度，使车辆的转向回正更符合驾驶员心理预期。
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公开(公告)号：CN119037536A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411525897.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种基于驾驶风格辨识的转向回正控制方法，由驾驶风格辨识模块、回正速度选择模块和转向回正控制模块组成。通过传感器得到驾驶员转向时的转向盘转角峰值#imgabs0#、转向盘转速峰值#imgabs1#、对应时刻的车辆速度#imgabs2#以及车辆的横摆角速度峰值#imgabs3#；通过模糊C均值聚类与BP神经网络方法对驾驶员转向时的数据进行聚类处理，得到驾驶员的驾驶风格类型；回正速度选择模块根据不同的驾驶风格选择相对应的回正速度；转向回正控制模块通过滑模控制使转向盘以期望速度回正。本发明提出的转向回正控制方法可以根据驾驶员的驾驶风格改变回正时的回正速度，使车辆的转向回正更符合驾驶员心理预期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885517A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111246656.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种行李搬运车、行李搬运系统及方法，其中，行李搬运车包括激光雷达、双目摄像头、工控机和车体；激光雷达和双目摄像头均与工控机连接；双目摄像头用于获取前方环境的图像；工控机用于对前方环境的图像进行特征提取，并确定跟随目标的位置；激光雷达用于确定车体与跟随目标的距离；工控机还用于根据车体与跟随目标的距离，以及跟随目标的位置，确定跟随目标行驶速度和车体的位置；工控机还用于根据跟随目标的位置和车体的位置，确定车体的目标行驶路径，并控制车体按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径移动；工控机还用于在激光雷达检测到障碍物时控制车体制动。本发明能够适应不同数量的行李的搬运。
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公开(公告)号：CN119389299A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411764641.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种线控转向系统转向力感控制方法，线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块、非线性摩擦补偿模块和转向力感闭环控制模块组成，线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块对线控转向盘干摩擦特性进行辨识；非线性摩擦补偿模块通过开环补偿的方式，补偿线控转向盘的非线性摩擦力；转向力感闭环控制模块使开环补偿后的线控转向系统的转向迟滞特性具有符合驾驶员驾驶感觉的转向力感，使得线控转向更加符合驾驶员期望。本发明采用转向盘摩擦迟滞特性闭环控制，使开环补偿后的线控转向系统具有符合驾驶员驾驶感觉的转向迟滞特性，提高线控转向系统的运动品质。
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公开(公告)号：CN119117094A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411615262.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种可以自适应天气变化的转向意图决策方法，所述转向意图决策方法由转向风格识别模块、转向意图解析模块、地面附着系数计算模块、可见度计算模块以及综合自适应调整模块组成，所述转向风格识别模块由建立的转向风格识别模型构成。本发明在构建不同风格转向意图解析模型的基础上，考虑了天气条件对路面附着系数、驾驶员可见度对驾驶员的影响，综合考虑两方面影响后得到了修正参数，并基于此对转向意图解析模型进行调整，能够为驾驶员提供更高品质的转向操作体验。
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公开(公告)号：CN119058812A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411562287.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种四轮独立驱动独立转向类人化操纵意图决策方法，包括转向模式判断模块、操纵意图解析模块、横纵向运动协调模块，转向模式判断模块，用于获取当前车辆信息，判断当前条件是否满足期望转向模式需求，若不满足设为默认四轮转向模式，操纵意图解析模块，结合当前车辆转向模式特点，根据心理物理学定律设计驾驶员操纵输入和期望运动状态的关系，实现操纵意图决策类人化。本发明基于心理物理学定律设计各自的驾驶员操作和侧向期望运动之间的对应关系，为后续控制器的设计提供有理论依据的期望值，并且该期望值符合类人化需求，实现四轮独立驱动独立转向车辆类人化操纵意图决策方法。
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公开(公告)号：CN216433349U
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202122710782.6
申请日：2021-11-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种汽车制动力快速检测装置，包括检测主体、红外线感应器和测试槽，通过设置了辅助组件在检测主体的背端，通过调节两端支撑板之间的间距来调节左右两端红外射线灯之间的间距，并以此来调节适合不同宽度大小的汽车，使汽车的左右两侧对准红外射线，以便于汽车能较为精准的对中停在检测主体上；通过设置了调节组件在外壳的后端，齿板并可自动带动支撑板向下转动，避免支撑板阻碍到汽车的移动，便于后续对汽车的加工；通过设置了输送组件在外壳的左端，鼓风机并可抽取空气吹向汽车的底部，便于对汽车底部起到除尘和烘干效果，并可调节支撑板的位置，进一步加强对汽车底部的清理。
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