公开(公告)号：CN106976492A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710335198.2

申请日：2017-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 徐天爽 ,  张康华 ,  王继新 ,  靳迪 ,  秦学志 ,  孙晨曦 ,  张标

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。

公开(公告)号：CN106976492B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN201710335198.2

申请日：2017-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 徐天爽 ,  张康华 ,  王继新 ,  靳迪 ,  秦学志 ,  孙晨曦 ,  张标

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。

公开(公告)号：CN206766179U

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201720528507.3

申请日：2017-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张康华 ,  靳迪 ,  秦学志 ,  孙晨曦 ,  张标 ,  徐天爽 ,  王继新

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本实用新型所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利